第二章连杆机构—低副机构本章内容：一、铰链四杆机构的基本型式整转副：组成转动副的两构件能整周相对(周转副)转动，该转动副称为整转副。二、基本型式的应用2、双曲柄机构三、平面四杆机构的演化对心曲柄滑块机构2）、双滑块机构C双滑块机构种类：双滑块机构种类：双滑块机构种类：2、扩大转动副3、选用不同构件为机架所得机构3、选用不同构件为机架所得机构3、选用不同构件为机架所得机构一、急回运动和行程速比系数3、急回特性、行程速比系数k令：上式可导出：B位置的确定位置的确定A四、铰链四杆机构有曲柄(整转副)的条件当机构处在不同位置时,BD是变化的。即：综上所述，若使a为曲柄:要满足杆长条件，同时曲柄与机架中必有一杆为最短杆。推论：1.固定最短杆邻边：得曲柄摇杆机构;2.固定最短杆：得双曲柄机构;3.固定最短杆对边：得双摇杆机构。上述推论的应用：（1）判断类型;（2）设计杆长。例2：已知：机构各杆尺寸。求：(1)使机构成为曲柄摇杆机构时x的取值范围.(2)使之成为双摇杆机构时x的范围。2)设b为最短杆，a为最长杆：设计的基本问题一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构.解:作图如下:2）、曲柄滑块机构解：如图3）、导杆机构二、按给定连杆位置设计四杆机构B11)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设计满足该两位置的四杆机构。解：B1三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构（解析法）A上式（B）即为两连架杆转角之间的关系式。将三对对应角位移j1、y1；j2、y2；j3、y3分别代入（B）式，可得如下（C），有唯一确定的解。解：例2、设计一曲柄摇杆机构.90例3、设计一牛头刨床机构如图（a）所示。已知：机构的行程速比系数K=1.4，滑块E行程H，机架长lAC，各杆的位置尺寸如图（b）所示。用图解法求：曲柄lAB=？导杆lCD=？连杆lDE=？（图中比例ml=0.001m/mm）