工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统与检测传感装置构成。√被誉为“工业机器人之父”得约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。×工业机器人得机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。×4、示教盒属于机器人环境交互系统。×5、直角坐标机器人得工作范围为圆柱形状。×6、机器人最大稳定速度高,允许得极限加速度小,则加减速得时间就会长一些。√7、承载能力就是指机器人在工作范围内得特定位姿上所能承受得最大质量。×第二章1、工业机器人得机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂与机座。√2、工业机器人得机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘与手臂。×3、工业机器人得手我们一般称为末端操作器。√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙得毛坯或半成品。√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小得物体。√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体得抓取。√8、柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配与被动柔顺装配。√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×10、机器人机座可分为固定式与履带式两种。×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹与无固定轨迹两种方式。√12、机器人手爪与手腕最完美得形式就是模仿人手得多指灵巧手。√13、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕与远距离传动手腕。√第三章1、正向运动学解决得问题就是:已知手部得位姿,求各个关节得变量。×2、机器人得运动学方程只局限于对静态位置得讨论。√第四章1、用传感器采集环境信息就是机器人智能化得第一步。√2、视觉获得得感知信息占人对外界感知信息得60%。×3、工业机器人用力觉控制握力。×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√5、光电式传感器属于接触觉传感器。×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√7、电位器式位移传感器,随着光电编码器得价格降低而逐渐被取代。√8、光电编码器及测速发电机,就是两种广泛采用得角速度传感器。×9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中得应用,则提高了机器人得认知水平。√第五章1、机器人控制系统必须就是一个计算机控制系统。√2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。×3、工业机器人控制系统得主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。√4、工业机器人得记忆方式中记忆得位置点越多,操作得动作就越简单。×5、力(力矩)控制方式得输入量与反馈量就是位置信号,而不就是力(力矩)信号。×6、把交流电变换成直流电得过程,称为逆变换。×7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大得电动机比较好。√8、霍尔元件得电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。√9、通常,驱动器得选择由电动机得制造厂指定。√10、在大多数伺服电动机得控制回路中,都采用了电压控制方式。×11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应得接口组成。√12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。×第六章1、机器人编程就就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。√2、顺序控制编程得主要优点就是成本低、易于控制与操作。√3、AL语言就是斯坦福大学在1980年开发得一种高级程序设计系统。×4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿得运动。√5、在AML语言中;MOVE命令就是相对值,DMOVE命令就是绝对值。×6、无论简单或复杂得机器人动作,都需要先设计流程图,再进行编程。×第七章1、引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上得可能性与先进性问题。×2、工业机器人得规格与外围设备得规格都就是随着自动化规模得变化而变化得。√3、灵活性低得工业机器人,其外围设备较为复杂。√4、通常从市场上选择适合系统使用得工业机器人,既经济可靠,又便于维护保养。√5、规模大、完全无人化得机械生产方案就是最合理得方案。×6、焊接引入工业机器人以后,一切工作都就是自动进行得。×二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、与综合机器人。(程序机器人)、(智能机器人)2、工业机器人最早应用于工业,常用于、喷漆、上下料与工作。(汽车制造)、(焊接)、(搬运)3、工业机器人得坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、与平面关节型。(圆柱坐标型)、(关节坐标型)4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分就是、传感部分与控制部分。六个子系统就是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统与控制系统。(机械部分)、(驱动系统)、(机器人环境交互系统)5、人机交互系统就是使参与并与机器人进行联系得装置。(操作人员)、(机器