《工业机器人运用技术》试题（开）卷第页共NUMPAGES2页考核形式（开卷）考核班级：机电0941.0942班*****学院机电学院2012—2013学年第一学期《工业机器人运用技术》期末考试试卷（A卷）班级姓名学号题号一二三总分得分得分评卷人一、填空题（每空2分，共60分）机器人按应用可分为、和。夹钳式手部一般由和、及组成。传动机构根据手指开合的动作特点分为和。气吸附式取料手是利用和之间的压力差而工作的。勾托式手部有和两种类型。手腕按驱动方式来分,可分为和。按手臂的结构形式区分,手臂有、及。机器人触觉可分成接、、、和五种。按照电位器式位移传感器的结构,可以把它分成两大类:一类是,另一类是。AL变量的基本类型有、、、和。得分评卷人二、判断题（每题2分，共20分）注意：请把答案填写在下面的答题表中。题号11121314151617181920答案工业机器人传动装置不能用谐波齿轮、钢带和绳轮传动。（）工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。（）工业机器人的参数包括自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。（）弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的压入力,而在卸料时,则不需要力。（）机器人视觉系统调节时，焦点能自动对准要看的物体。（）装在关节驱动器上的力传感器,称为关节力传感器。它能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩。（）工业机器人控制系统的硬件包括：传感装置、控制装置和关节伺服驱动部分。（）机器人的握力应满足物体既不产生滑动而握力又为最大临界握力。（）工业机器人的控制方式只有点位控制方式(PTP)和连续轨迹控制方式(CP)两种。（）机器人编程语言中的对象级语言以机器人末端操作器的动作为中心来描述各种操作,要在程序中说明每个动作。（）得分评卷人三、简答题（每题10分，共10分）机器人手腕的概念及作用？