6.1稳定的概念一个稳定的系统被定义为系统具有有限（有界）的响应。也就是说，如果一个系统受到有界输入或扰动，并且响应的幅值也是有界的，那么系统可以说是稳定的。二）不稳定的定义以二阶系统为例：6.2稳定判据例1：本节重点讲述S-平面法中的Routh-Hurwitz（劳斯-霍尔维茨）稳定判据，它是充分必要条件.更多行的完整的表如下所示：劳斯—霍尔维茨判据表明，特征多项式中具有正实部根的个数等于劳斯表中第一列元素符号变化的次数。由此可得到系统稳定的充要条件是表中第一列元素的符号没有变化。情形1：第一列元素均不为零例3：以二阶系统为例为使该三阶系统稳定的充分必要条件是特征式的系数全为正，且。情形2：第一列元素中有元素为零，而为零的这一行的其他元素不全为零。如果劳斯表中只有一个零元素，那么我们可以用一个逼近零的极小正数来代替。例6：不稳定系统情形3：劳斯表中出现全零行。当劳斯表中出现全零行，用全零行上面的一行系数构造辅助方程u(s)。该系统稳定的充分必要条件是情形4：特征方程在虚轴上有多重根例9：机器人控制因此辅助方程为例10:焊接控制建立劳斯表有三）规范型