自动控制原理考研辅导班离散系统1.重点（1）概念、定理、方法。z变换的概念线性定理：平移定理：初值定理：终值定理：卷积定理：Z变换求法:级数求和法，部分分式法，等。Z反变换求法:长除法，部分分式法，等。（2）求系统的z传递函数求系统输出信号的z变换式（3）判别离散系统的稳定性1)在z域内，系统稳定的充要条件是闭环特征根全部在单位圆内。2)变换成w域，再用劳思判据。3)应用朱利稳定判据。闭环特征方程二阶系统稳定的充要条件是（4）计算系统的稳态误差（5）单位反馈离散系统稳态误差终值0型1型2型（6）极点的位置与瞬态响应的关系（7）模拟补偿装置的离散化。2.考研点（1）求系统的z传递函数。（2）求输出信号的z变换。（3）判定系统的稳定性。（4）求系统的稳态误差。（5）模拟补偿装置的离散化。哈尔滨工业大学考研题2011-7.r(t)=1(t)系统输出响应序列的表达式，画出的时间响应曲线2010-7离散系统如图所示，求该系统从输入到输出的闭环脉冲传递函数。2009-1-5离散系统如图所示，求输出信号C(z)的表达式2009-6采样系统的方框图如图所示确定使闭环系统稳定的K的取值范围2008-8采样系统如图，T=0.5sec求此对象的离散状态方程求离散状态反馈矩阵，使闭环极点2007-6连续的PID控制器与离散形式的PID控制如图所示求图（b）中的2006-7系统如图，Gc(s)为校正环节。(1)用计算机实现校正环节Gc(s)，画出采样系统的方框图。(2)采样周期T=1s，求使采样系统稳定的K的取值范围。2005-4离散系统如图所示，求单位阶跃响应前四个采样时刻的值2004-6离散系统如图所示，在[z]平面上绘制根轨迹图在图上标出各特征数据，并确定系统临界稳定时的K值2003-6控制系统如图所示，求使系统稳定的K的取值范围。2002-6系统的方框图如图所示，在保证稳定的条件下，求使系统的稳态误差小于0.5的K的取值范围2001-1-5离散系统如图，选以上答案都不对2001-6离散时间系统如图所示，求使系统稳定的K的取值范围。补充题求图所示系统输出信号c(t)的z变换式C(z)（浙大，2006）如图所示离散系统，试求使系统稳定的采样周期T值。