自动控制原理考研辅导班时域分析时域分析时域分析时域分析（2）一阶系统的时间响应（3）二阶系统（3）二阶系统单位阶跃响应（3）二阶系统动态性能指标（4）稳定条件，判据，劳思表全部特征根都具有负实部劳思表第一列各项数值符号改变的次数就是正实部根的数目劳思表的特殊情况（5）稳态误差计算。1)静态误差系数法。2)利用拉普拉斯变换的终值定理。3)动态误差系数法。2.考研点（1）一阶系统的单位阶跃响应。（2）二阶系统。计算动态性能指标。（3）根据劳思判据判定系统的稳定性。包括判定方程的根是否在某点左侧。（4）计算稳态误差。哈尔滨工业大学考研题2011-22010-22010-3单位负反馈系统系统作等幅振荡，求K与a的值2009-1-23个系统的极点比较超调量比较调整时间2009-2要求干扰F(s)对系统的输出没有影响确定Gb(s)的表达式框图化简2008-1-1系统的微分方程为写出系统的传递函数2008-1-2Ⅰ型系统在输入单位阶跃信号时稳态误差值为多少？2008-3二阶单位负反馈系统的单位阶跃响应求此系统的开环传递函数求此系统的单位脉冲响应2008-5闭环系统的特征多项式为判断系统的稳定性补充：确定正实部根的个数若有纯虚数根，求出。2007-3K1、K2、T1、T2为已知r(t)=t时的稳态误差为零求前馈环节G0(s)2007-4单位负反馈系统的开环传递函数为K=10。保证闭环稳定，求τ的取值范围2007-5单位负反馈系统的开环传递函数为求使闭环稳定的K的取值范围2006-2开环传递函数极点实部是否小于-1？最小相位系统，满足什么关系？2005-2二阶系统脉冲响应k(t)单位阶跃响应c(t)证明脉冲响应第一次过0的时刻与单位阶跃响应到达峰值的时刻tp相同。阴影部分的面积为2004-3G(s)的单位阶跃响应为求时系统的稳态误差2003-1f(t)=1(t)，减小稳态误差，应提高K1，K2哪个放大倍数？为什么？r(t)=1(t)+2t,f(t)=1(t)，无前馈，求稳态误差的表达式设计前馈，r(t)=1(t)+2t稳态误差为零2003-2要求:r(t)=t，e(t)的稳态值为0.25；r(t)=10sin4t，输出(c(t))的幅值为2。求K,v,a2002-1求R(s)=0,,稳态误差为零确定顺馈通道的传递函数2001-1-1开环传递函数输入为单位加速度信号稳态误差？2001-1-2最小相位，Nyquist图该系统为几型系统？Ⅰ型2001-4二阶系统，无零点闭环极点分布图求系统的超调量2001-2f(t)=0,r(t)=1（t）f(t)=1(t)，求2000-3要求稳态误差为零求参数a和b