重点回顾重点回顾重点练习4重点练习64-3广义根轨迹1参数根轨迹例7:10比例控制P122附加开环零点的作用3零度根轨迹零度根轨迹绘制法则4根轨迹在实轴的分布7根轨迹与虚轴的交点正反馈,K*>0为零度根轨迹开环极点为p1,2=-1±j,p3=-3开环零点为z1=2180度根轨迹方程:3零度根轨迹…3零度根轨迹…2223180度根轨迹4-4系统性能的分析1闭环零极点与时间响应偶极子：相距很近的闭环零、极点，即闭环零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级若主导极点法：用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法。如何选主导极点？选留最靠近虚轴又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远6倍（实际2~3倍）的闭环零、极点，这样一般可简化为1~2个闭环零点、2~3个闭环极点的系统，从而估算高阶系统的性能。实数闭环零点的对系统性能的影响31实数闭环极点的对系统性能的影响2.系统性能的定性分析S平面极点分布与单位脉冲响应曲线2.系统性能的定性分析实数零、极点影响零点：极点：偶极子的处理远离原点的偶极子可省略，接近原点的必须考虑主导极点