绪论1、运动控制系统是什么？2、为什么要学习？3、本课程有什么特点？1、什么是运动控制系统控制系统运动控制系统运动控制系统的分类直流电机系列步进电机系列交流电机系列2、为什么要学习运动控制系统具体应用例子：数控车床数控铣床机械手MarsRoverMarsRover2六自由度机械手取物据统计，我国电动机装机容量约为4亿多千瓦，其用电量占当年全国发电量的60%~70%。综合性强，多个学科交叉（自动控制、电子技术、微机技术等）工程化－－理论与实践相结合。涉及的知识：自动控制理论、模拟与数字电路、微机原理重视能力培养，学会如何将学到的知识具体应用到实际的工程设计中。运动控制系统结构（1）电力传动装置与系统电力传动：电源、控制设备、电动机和被拖动的机械对象的组合。电动机：电能到机械能的变换装置。电力传动中应用最广泛、研究最深入的电动机：直流电动机、交流电动机驱动器：向电动机提供功率并控制其转矩、转速或位置的装置。（2）运动参数的测量和反馈测量和反馈部分的核心：传感器运动控制系统中的传感器的作用：运动参数的测量力学参数的测量电气参数的测量控制系统对测量反馈部分的基本性能要求：准确性（静态特性）、实时性（动态特性）（3）运动系统的控制策略开环控制：一种不需要测量系统输出，以及不需要根据输出作出反应的控制技术。闭环控制：将测量系统输出与输入给定值相比较，并采取正确行动已获得期望的输出结果的技术。闭环运动控制系统一般围绕某种控制目标进行。闭环控制系统的控制目标：（1）位置控制：将某负载从某一确定的空间位置按某种轨迹移动到另一确定的空间位置。（数控机床、机器人）（2）速度和加速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。（电梯）（3）转矩控制：通过转矩的反馈来维持转矩的恒定。（造纸机械）闭环控制器中的著名控制机制：比例-积分-微分（PID）控制对系统误差进行处理并得到控制量的三种方式它们的本质是什么？它们的作用各有哪些？它们是如何实现的？在工程设计中如何使用？运动控制系统的发展历史运动控制系统的发展趋势以省电为目的：改原来交流不调速为交流调速；以减少维护为目的：改直流调速为交流调速；原直流调速达不到的领域：大功率、高压、高速场合应用交流调速系统。本课程时间安排：总共32学时讲课－－24学时实验－－8学时1）直流调速系统开环直流调速系统；转速负反馈单闭环直流调速系统；转速双闭环（速度环+电流环）直流调速系统；直流脉宽调速系统（PWM）；2）交流调速系统变频调速；3）位置随动系统（伺服系统）；《运动控制系统》张崇巍主编武汉理工大学出版社2002《电力拖动自动控制系统－－运动控制系统》（第3版）陈伯时主编机械工业出版社2003《运动控制系统》尔桂花主编清华大学出版社2002