第五章汽车悬架系统动力学5.1振动系统运动微分方程5.1.1用牛顿定律建立系统微分方程（1）5.1.1用牛顿定律建立系统微分方程（2）5.1.1用牛顿定律建立系统微分方程（3）转换为矩阵形式5.1.1用牛顿定律建立系统微分方程（4）5.1.2二自由度系统的自由振动(1)自由振动微分方程(2)固有频率、主振型及主振动固有频率主振型在第二主振型中有这样一点，它在整个振动过程的任一瞬间始终保持不动，这样的点称为“节点”。在二自由度系统的第二阶主振型中存在着一个节点，而在第一阶主振型中却不存在节点。振动理论证明，多自由度系统主振型的阶数越高，节点数越多，第i阶主振型一般有i－1个节点。对于弹性体(无穷多自由度系统)来说，节点已经不再是一个点，而是连成线或面，称为节线和节面。5.2被动式悬架参数优化车身位移与路面激励之间的传递函数车身位移与车身干扰力的传递函数随机路面输入下悬架参数的优化车身垂直加速度的均方根值悬架参数对车身垂直加速度均方根值的影响悬架动挠度和车轮动载5.3主动悬架工作原理主动悬架的数学模型主动悬架与被动悬架的比较主动悬架的分类主动悬架的运动方程车身位移与路面激励之间的传递函数