河北理工大学毕业设计（论文）目录PAGE１毕业设计说明书GRADUATEDESIGN设计（论文）题目：装配机器人的机体设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922007年06月18日目录TOC\o"1-6"\h\zHYPERLINK\l"_Toc171062549"摘要PAGEREF_Toc171062549\h１HYPERLINK\l"_Toc171062550"AbstractPAGEREF_Toc171062550\h2HYPERLINK\l"_Toc171062551"1绪论PAGEREF_Toc171062551\h3HYPERLINK\l"_Toc171062552"1.1机器人的特点PAGEREF_Toc171062552\h3HYPERLINK\l"_Toc171062553"1.2机器人的构成PAGEREF_Toc171062553\h4HYPERLINK\l"_Toc171062554"1.3装配机器人现状及发展趋势PAGEREF_Toc171062554\h4HYPERLINK\l"_Toc171062555"1.3.1装配机器人现状PAGEREF_Toc171062555\h5HYPERLINK\l"_Toc171062556"1.3.2装配机器人发展趋势PAGEREF_Toc171062556\h6HYPERLINK\l"_Toc171062557"1.4SCARA机器人的特点PAGEREF_Toc171062557\h7HYPERLINK\l"_Toc171062558"2SCARA机器人总体设计PAGEREF_Toc171062558\h12HYPERLINK\l"_Toc171062559"2.1设计技术参数PAGEREF_Toc171062559\h12HYPERLINK\l"_Toc171062560"2.2SCARA机器人的传动系统方案设计PAGEREF_Toc171062560\h12HYPERLINK\l"_Toc171062561"2.3SCARA机器人的驱动系统方案设计PAGEREF_Toc171062561\h13HYPERLINK\l"_Toc171062562"2.4运动方案设计PAGEREF_Toc171062562\h14HYPERLINK\l"_Toc171062563"3SCARA机器人机械系统设计PAGEREF_Toc171062563\h17HYPERLINK\l"_Toc171062564"3.1第一自由度驱动、传动系统计算与校核PAGEREF_Toc171062564\h17HYPERLINK\l"_Toc171062565"3.1.1计算传动比PAGEREF_Toc171062565\h17HYPERLINK\l"_Toc171062566"3.1.2第一自由度电机的选择、校核PAGEREF_Toc171062566\h17HYPERLINK\l"_Toc171062567"3.1.3第一自由度同步齿型带传动设计PAGEREF_Toc171062567\h19HYPERLINK\l"_Toc171062568"3.2第二自由度驱动、传动系统计算与校核PAGEREF_Toc171062568\h21HYPERLINK\l"_Toc171062569"3.2.1计算传动比PAGEREF_Toc171062569\h21HYPERLINK\l"_Toc171062570"3.2.2第二自由度电机的选择、校核PAGEREF_Toc171062570\h21HYPERLINK\l"_Toc171062571"3.3第三自由度驱动、传动系统计算与校核PAGEREF_Toc171062571\h23HYPERLINK\l"_Toc171062572"3.3.1计算传动比PAGEREF_Toc171062572\h23HYPERLINK\l"_Toc171062573"3.3.2第三自由度电机的选择、校核PAGEREF_Toc171062573\h24HYPERLINK\l"_Toc171062574"3.3.3第三自由