PAGEIII摘要状配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，所以为了节约装配时间，实现装配的自动化，装配机器人应运而生。本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个部分进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了一套单片机控制系统。所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个；应用步进电机来驱动每个关节的运动；在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速；在传动过程应用了同步带传动；机器人的控制系统为基于单片机STC89C52的控制步进电机的控制系统。关键词：工业机器人；谐波齿轮减速；单片机控制；生产线AbstractAssemblyisafollow-upproductionprocessesinthemanufacturingsector,whichplaysanimportantroleinthemanufacturing.Ittakesalargeproportionintheconsumptionofhuman,materialandfinancial,soinordertosaveassemblytime,toachievetheautomationoftheassembly,theassemblyrobotcameintobeing.Thisarticledescribesthedesignprocessoftheassemblyrobot.Therearethebackgroundandsignificanceofthedesignintheintroduction,whichfollowedbyabriefdesignrequirements.Andthenitisdescribedtheoveralldesignoftherobotaccordingtotherequirements,andthentheconcretestructuredesign.Finally,amicrocomputercontrolsystemfortherobotisdesigned.Therobotisarticulatedrobotof6degreesoffreedom.Steppermotorisappliedindrivingthemovementofeachjoint.Theharmonicgearisappliedinthecompactdesign.Timingbeltisusedinthetransmissionprocess.ThecontrolsystemwhichmainlycontrolsthesteppermotorsisbasedonmicrocontrollerSTC89C52Keywords:Industrialrobots;harmonicgear;microcomputercontrol;productionline目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc311794471"摘要PAGEREF_Toc311794471\hIHYPERLINK\l"_Toc311794472"AbstractPAGEREF_Toc311794472\hIIHYPERLINK\l"_Toc311794473"第1章绪论PAGEREF_Toc311794473\h1HYPERLINK\l"_Toc311794474"1.1装配机器人的概念PAGEREF_Toc311794474\h1HYPERLINK\l"_Toc311794475"1.2工业机器人的分类PAGEREF_Toc311794475\h1HYPERLINK\l"_Toc311794476"1.3工业机器人的基本结构PAGEREF_Toc311794476\h2HYPERLINK\l"_Toc311794477"1.4装配机器人发展现状PAGEREF_Toc311794477\h2HYPERLINK\l"_Toc311794478"1.5装配机器人发展趋势PAGEREF_Toc311794478\h4HYPERLINK\l"_Toc311794479"1.6课题研究的意义与内容PAGEREF_Toc311794479\h5HYPERLINK\l"_Toc311794480"第2章装配机器人的总体设计PAGEREF_Toc311794480\h7