无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制PAGE\*MERGEFORMAT40毕业设计（论文）报告题目：用PLC实现对机械手的控制系别中德机电学院专业机电一体化技术班级机电1104学生姓名厉登超学号100111271指导教师张如萍无锡科技职业学院2014年4月用PLC实现对机械手的控制摘要:机械手是一种为了适应生产过程自动化发展起来的新型装置。它综合运用了自动控制技术、检测传感技术、计算机技术，机械手可以实现在有限空间对象物体的抓取、放置和搬运，动作灵活，广泛应用在有毒、有害等不适宜人操作的场所。本文首先对机械手的控制现况进行了分析，介绍了经常使用的机械手控制形式，详细描述了利用西门子S7200PLC控制工业产业中常见机械手的设计过程，包含对PLC控制系统的硬件和软件的设计，实现了机械手在推料口之间工件运输作用。该机械手运输功能由机构的左右运动、上下运动和加紧松开运动协调动作来实现，本系统具有手动和自动操作模式。关键字:PLC，机械手。ToAchieveControloftheManipulatorUsingPLCABSTRACT:Anewassemblydevelopedmechanicalhandismechanization,automationoftheproductionprocess.Itistheautomaticcontrolproductsetautomaticcontrolskills,skills,newsensormeasurementskills,computermanagementskillsinoneofthe.Inspacemanipulatorcanbecaught,put,transportingobjects,actionsareflexibleanddiverse,widelyusedinindustrialproductionandotherareas.Thispaperfirstanalyzesthemanipulatorcontroloverthesituation,introducedthecommonlyusedmanipulatorcontrol,adetaileddescriptionoftheuseofsiemensS7200PLCinchargeofindustrycommonmanipulatorplanningprocess,includingonPLCcontrolsystemhardwareandsoftwaredesign,completedthemechanicalhandinbetweenthetwoworkstationworktransportfunction.Themachinehandtransportfunctionbytheleft,right,up,down,stepupandrelaxsixmotioncoordinatedactiontorealize,thesystemhasmanualandautomaticoperationmode.KEYWORDS:PLCManipulator目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc3703摘要:PAGEREF_Toc3703IHYPERLINK\l_Toc15263目录PAGEREF_Toc15263IIIHYPERLINK\l_Toc10081前言PAGEREF_Toc100811HYPERLINK\l_Toc13217第一章机械手控制过程的设计PAGEREF_Toc132172HYPERLINK\l_Toc257891.1机械手的控制要求PAGEREF_Toc257892HYPERLINK\l_Toc170251.2机械手控制系统结构图PAGEREF_Toc170253HYPERLINK\l_Toc15835第二章机械手驱动硬件的设计PAGEREF_Toc158354HYPERLINK\l_Toc56482.1PLC的概述PAGEREF_Toc56484HYPERLINK\l_Toc220402.2PLC的选型PAGEREF_Toc220404HYPERLINK\l_Toc14672.3PLC在机械手中的应用PAGEREF_Toc14674HYPERLINK\l_Toc27022.4驱动系统PAGEREF_Toc27025HYPERLINK\l_Toc225432.4.1.步进电机驱动器PAGERE