现场总线控制系统第5章、CAN总线通信技术5.1概述5.1.1CAN的发展概况5.1.1CAN的发展概况5.1.1CAN的发展概况5.1.1CAN的发展概况5.1.1CAN的发展概况5.1.2CAN的性能特点5.1.2CAN的性能特点5.1.3位数值表示和通信距离CAN总线上两个节点间的最大距离5.2CAN技术规范5.2.1基本概念5.2.1基本概念——标识符的逐位仲裁5.2.2依据OSI模型的CAN的分层结构5.2.3报文传送及其帧结构5.2.3.1帧格式和帧类型5.2.3.2数据帧数据帧的标准格式和扩展格式数据帧的标准格式和扩展格式数据帧的标准格式和扩展格式数据帧的标准格式和扩展格式5.2.3.4错误帧5.2.3.4错误帧5.2.3.5过载帧5.2.3.6帧间空间5.2.4错误类型和界定5.2.4错误类型和界定5.2.4错误类型和界定5.2.4错误类型和界定5.2.5位定时与同步5.2.5位定时与同步5.2.5位定时与同步5.3CAN控制器和CAN收发器简介5.3.1CAN控制器的作用5.3.2CAN控制器SJA1000主要特性CAN控制器SJA1000在系统中的位置SJA1000的模块结构SJA1000发送缓冲器的布局SJA1000接收缓冲器(FIFO)的布局SJA1000接收标准帧报文的单滤波器配置SJA1000接收扩展帧报文的单滤波器配置SJA1000接收标准帧报文的双滤波器配置SJA1000接收扩展帧报文的双滤波器配置SJA1000与单片机典型接口电路5.3.3CAN收发器82C250主要特性5.3.3CAN收发器82C250主要特性5.3.3CAN收发器82C250CAN总线系统智能节点硬件设计5.4DeviceNet简介5.4.1DeviceNet技术概述5.4.1DeviceNet技术概述5.4.1DeviceNet技术概述5.4.1DeviceNet技术概述表5.4.1DeviceNet的主要技术特点5.4.1DeviceNet技术概述5.4.1DeviceNet技术概述5.4.2DeviceNet的物理层—媒体访问单元5.4.2DeviceNet的物理层—媒体访问单元5.4.2DeviceNet的物理层—传输介质5.4.2DeviceNet的物理层—传输介质5.4.2DeviceNet的物理层—传输介质5.4.3DeviceNet的数据链路层5.4.4DeviceNet的应用层5.4.4.1连接的概念5.4.4.1连接的概念5.4.4.2DeviceNet的对象模型5.4.4.2DeviceNet的对象模型5.4.4.3DeviceNet设备里的对象类5.4.4.3DeviceNet设备里的对象类5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.4DeviceNet的报文5.4.4.5CAN标识符的使用5.4.4.5CAN标识符的使用5.4.4.5CAN标识符的使用5.4.4.5CAN标识符的使用5.4.4.6DeviceNet连接的建立5.4.4.6DeviceNet连接的建立5.4.4.7预定义的主从连接组5.4.4.7预定义的主从连接组5.4.4.7预定义的主从连接组5.4.4.7I/O数据触发方式5.4.4.7I/O数据触发方式5.4.4.7I/O数据触发方式5.4.4.8重复MACID检测5.4.4.8重复MACID检测5.4.4.9设备描述和EDS文件5.4.4.9设备描述和EDS文件5.4.4.9设备描述和EDS文件DeviceNet允许通过网络远程配置设备。配置工具和EDS文档就是实现这种配置的工具。EDS采用ASCII字符。它包括①说明每个设备参数，包括它的合法值和默认值；②提供设备中用户可选择的配置参数。5.4.4.10一致性测试5.4.4.10一致性测试5.4.4.10一致性测试