教学单元3数字PID控制器主要内容：基本数字PID控制算法数字PID控制算法的工程化改进数字PID控制器的参数整定（2）增量式PID算法两种PID算法的关系：辊缝实际值入口3.2数字PID控制算法的工程化改进（1）积分分离的PID控制算法（2）带死区的PID控制算法（3）不完全微分PID控制算法低通滤波器的微分方程为：不完全微分PID的微分作用示意图（4）微分先行PID控制算法（1）数字PID参数对系统性能的影响（1）数字PID参数对系统性能的影响（2）数字PID调节器参数的整定方法①选择一个合适的采样周期T。按照采样定理或工程经验来计算或选择采样周期，例如，如果被控过程有纯滞后时，可选取滞后时间的1/10为采样周期T；③选择控制度——数字控制相对模拟控制的效果④根据控制度查表求T、Kp、Ti和Td值。2）扩充响应曲线法（过渡过程响应法）3）试凑法思考题：查找PID控制器参数整定“口诀”，结合PID参数对系统性能的影响规律，给出自己的理解，然后交流讨论。·教学单元3结束·