毕业论文_可调式行走机构设计-运动学分析和建模毕业论文_可调式行走机构设计-运动学分析和建模第一章绪论1.1课题的研究背景和意义近年来，对双足行走运动的研究成为了力学、机械、控制、机器人学、生物学、心理学等学科的热点问题。与大多数四足或六足的动物相比，人类的双足行走运动可以把上肢解放出来，在运动的过程中完成其他的任务，且可以实现在更复杂、更崎岖的环境中运动；同时，人类的双足运动在稳定性的控制上也具有更高的要求。自20世纪90年代以来，对双足行走机器人的研究成为了国内外学者关注的一个热点问题。将基于主动控制的双足运动与基于被动行走的双足运动相结合，对于提高双足机器人的运动效率，实现多种运动步态都有十分重要的意义。世界上第一台的机器人样机制造于1954年的美国，它基本上体现了现代工业应用的机器人的主要特征，虽然它仅仅是一台试验样机，但是为机器人的进一步发展起到很大的推动和指引作用。随后美国的联合控制公司（ConsolidatedControlCompany)于1960年研制出了第一台具有真正意义的工业机器人。两年后美国的机床与铸造公司AMF也生产出了另外一种可以进行编程并实际用于工业操作的工业机器人。20世纪70年代，机器人技术开始向产业化发展，并逐渐发展成为一门专门的有着自己较系统理论的一门学科—机器人学（Robotics)，这样就进一步扩大了机器人的应用领域，如图1所示为机器人的各种应用实例。图1机器人各种应用领域随后各种坐标系统、各种结构机器人的相继出现以及计算机辅助设计技术的飞跃发展，使得机器人的性能和结构有了很大的进步，同时成本也在不断下降。20世纪80年代，各种不同结构、不同控制方法以及不同用途的工业机器人在工业比较发达的国家已经进入了真正的实用化普及阶段。随着传感器技术和智能.技术的发展，智能机器人的研究范围也逐渐扩大，机器人的视觉、触觉、力觉、听觉、接近觉等方面的研究大大的提高了机器人的自适应能力，促进了机器人的人性化进程。20世纪90年代，机器人伺服驱动系统迅速发展，这一时期，各种装配的机器人产量增长迅速，与机器人配套使用的装置和视觉技术也得到迅猛发展。21世纪以来，机器人不仅仅局限于杆件结构，人们开始赋予它新的“肌肉”、“血管”，使其能够更好的比照人类进行运动和“生活”。这时期，机器人的形象更加丰富，感官、知觉等也越来越“人性化”。近几年，机器人特别是双足机器人产业发展突飞猛进，不管是从专业技术水平上，还是从装备的数量上，都具有集中优势。机器人研究强国日本研发的新型的面向人们日常生活和服务行业的“医疗机器人”、“唱歌机器人”、“服务机器人”等正逐渐进入角色，走进人们的生活，如图2和图3所示。2011年全球组织机器人进行全程马拉松大赛，要求两条腿的机器人完成约42.2公里的奔跑，此次比赛就是为了证实机器人的耐久性和灵活性。图2“唱歌机器人”和“服务机器人”图3“医疗机器人”和“工业机器人”研究双足行走机器人的目的和意义主要体现在以下2个方面：1)设计、研制高效、稳定的双足机器人及辅助行走设备，推进工程技术的进步。从上个世纪开始，各国科学家一直致力于研制具有双足运动能力的仿人机器人。双足机器人可以帮助人们在复杂的环境下作业、为人类服务。目前比较有代表性的是本田公司于2000年发布的双足机器人ASIMO，高度为120cm，重量43kg，可以实现行走、舞蹈、上下楼梯等运动，并可以与人交互，完成推车、导游等任务。将双足运动的机理应用到人工智能假肢中，进行助残和康复方面的研究也是双足运动领域的一个热点问题。2)通过对双足运动规律的研究，更好地理解人类双足行走的机理。人类的双足行走运动是一个非常复杂的过程，需要包括下肢和躯干在内的很多块肌肉的协调配合，来达到稳定的行走。由于人类可以在各种复杂的环境中实现自然、稳定、高效的行走，人类的行走运动为研制双足机器人提供了一个很好的自然界的范本。通过对双足行走机器人以及双足运动建模的研究，可以帮助我们进一步探索、发现人类双足行走的机理。1.2研究现状1.2.1国外研究现状国外的机器人技术发展和起步比国内较早，以欧、美、日的发展最为迅速。法国于2000年开发了一种具有15个自由度的能够适应在未知外界条件下的步行机器人BIP2000，可以实现静止站立、匀速行走、在线爬坡和简单上下楼梯等动作。麻省理工学院2005年设计研制了的机器人Domo，如图4所示，该机器人具有29个自由度，虽然它的部分关节虽然没有利用电动机和控制器，但是却能实现稳定的仿真运动，随后其又提出了一种虚拟模型控制策略（VirtualModelControl-VMC)，并且有效的应用于名为SpringTurkey和SpringFlamingo的两个双足机器人的控制系统中。同时为了