会计学极坐标图的终点(zhōngdiǎn)极坐标图穿越(chuānyuè)点例5-2设系统(xìtǒng)开环频率特性为试绘制系统(xìtǒng)的开环幅相频率特性例：已知系统(xìtǒng)开环传函为2.开环对数(duìshù)频率特性绘图开环频率特性开环对数(duìshù)幅频特性叠加作图例5-3：已知系统(xìtǒng)开环传函为比例(bǐlì)环节0型系统的对数幅频特性的低频部分(bùfen)如下图所示系统(xìtǒng)类型与开环对数幅频特性（低频）②I型系统(xìtǒng)I型系统的对数幅频特性的低频部分(bùfen)如下图所示在低频段的渐近线斜率为-20dB/十倍频低频渐近线（或其延长线）与0分贝线的交点为，由之可以确定系统的稳态速度(sùdù)误差系数低频渐近线（或其延长线）在时的对数幅值为③II型系统(xìtǒng)II型系统(xìtǒng)的对数幅频特性的低频部分如下图所示特点：在低频段的渐近线斜率为-40dB/十倍频低频渐近线（或其延长线）与0分贝线的交点为，由之可以确定(quèdìng)系统的稳态加速度误差系数低频渐近线（或其延长线）在时的幅值为转折(zhuǎnzhé)渐进作图在典型环节转折频率处对数(duìshù)幅频特性曲线的斜率将发生改变，程度随典型环节不同而异例：已知系统(xìtǒng)开环传函为3.最小相位(xiàngwèi)系统系统开环零点与开环极点(jídiǎn)全部位于S平面的左半部的系统定义为最小相位系统最小相位(xiàngwèi)系统的对数幅频特性与对数相频特性密切相关的斜率变的更负，的相位(xiàngwèi)也朝着更负的方向变化对数幅频特性与对数相频特性间存在1-1对应关系画Bode图时，最小相位(xiàngwèi)系统只需画其对数幅频特性曲线/例5-5最小相位(xiàngwèi)系统的幅频特性渐近线如图5-38。写出该系统的传递函数解：1）2）3）转折(zhuǎnzhé)频率，惯性环节4）§5.5奈奎斯特稳定(wěndìng)判据2.映射(yìngshè)定理n在F(s)平面上的映射曲线(qūxiàn)逆时针包围坐标原点Z-P周3.开环极点(jídiǎn)与闭环极点(jídiǎn)的关系4.奈奎斯特稳定(wěndìng)判据辅助(fǔzhù)函数与开环传函的关系/奈氏途径在G(s)平面(píngmiàn)上的映射曲线奈氏途径在GK(s)平面上的映射曲线(qūxiàn)（0型系统）奈奎斯特稳定(wěndìng)判据奈奎斯特稳定判据(pànjù)在Ⅰ,Ⅱ型系统中的应用/半径(bànjìng)为无限小的右半圆在平面上的映射曲线为一半径(bànjìng)为无穷大的圆弧利用奈氏判据(pànjù)判别系统稳定性的步骤感谢您的观看(guānkàn)！内容(nèiróng)总结