;.第一章掌握自动控制系统的一般概念（控制方式，分类，性能要求）6.（1）结构框图：干扰量实际温度UgUUdnUcU比较器放大器电动机减速器调压器加热器Ur热电偶给定输入量:给定值Ug被控制量:加热炉的温度扰动量：加热炉内部温度不均匀或坏境温度不稳定等外部因素被控制对象：加热器控制器：放大器、发动机和减速器组成的整体（2）工作原理：给定值输入量Ug和反馈量Ur通过比较器输出U，经放大器控制发动机的转速n，再通过减速器与调压器调节加热器的电压U来控制炉温。TUrUUdnUcUT7.（1）结构框图略给定输入量：输入轴θr被控制量：输出轴θc扰动量：齿轮间配合、负载大小等外部因素被控制对象：齿轮机构控制器:液压马达（2）工作原理：θcUeUgiθmθc;.';.第二章掌握系统微分方程，传递函数(定义、常用拉氏变换)，系统框图化简；1.(a)uiRu..........(1)r(t)10(t)uii0(t)......(2)cRdu2iC0(t)cdt将（2）式带入（1）式得：Rdu0u1uRC(t)u0(t)R0(t)1dtr(t)2拉氏变换可得RR12uRCsUUR0(s)10(s)r(s)2整理得URG0(S)2(s)URRCsRRr(S)12121.(b)uiRu................(1)r(t)10(t)uii0(t)........(2)LR2diuLLo(t)dt将（2)式代入（1）式得RRR1udt12uuL0(t)R0(t)r(t)2拉氏变换得;.';.RRR1U12UULs0(s)R0(s)r(s)2整理得URLsG0(s)2(s)URR(RR)Lsr(s)12122.1）微分方程求解法uuduucrc1c1c1R1dtR12uuc1c2RRu2u3duu0c2cc2c1R2dtR43uu中间变量为，及其一阶导数，直接化简比较复杂，可对各微分方程先做拉氏变换c1c2UUUscUrc1c1R1c1R12UUc1c2RRU2U3U0c2scUc1R2c2R43移项得U11(sc)UrR1RR1c1U1R2c12URUc23110(sc)UR2RRc2434;.';.11可得(sc)U2RRRRRRscRR013143434234Ur(sc)RRRRscRR12121111RR122）复阻抗法Rsc2zR1111R2sc1Rsc3zR2124R3sc121UscUsc**021r11zRzR213sc2scUR2RscR2R解得：34234Ur0RRscRR121113.分别以mm为研究对象（不考虑重力作用）2,1d2ydyd(yy)mf(t)cc22212dt2dt1dt2d2yd(yy)m1c21ky1dt21dt1中间变量含一阶、二阶导数很难直接化简，故分别做拉氏变换ms2YF(s)csYcs(YY)2222121ms2Ycs(YY)kY111211消除Y1中间变量csF(s)(ms2cscs(11))Y221ms2csk2s1;.';.10.系统框图化简：H(s)2-X(s)++X(s)iG(s)G(s)G(s)o+123--H(s)H(s)131.综合点前移，分支点后移H(s)/G(s)G(s)213-X(s)++X(s)iG(s)G(s)G(s)o+123--H(s)H(s)132.交换综合点，交换分支点H(s)/G(s)G(s)213-X(s)++X(s)iG(s)G(s)G(s)o+123--H(s)H(s)133.化简H(s)/G(s)G(s)213-X(s)X(s)iG(s)/(1+G(s)H(s))G(s)G(s)/(1+G(s)H(s))o+1112333H