6.6平面(píngmiàn)连杆机构的运动设计平面连杆机构设计(shèjì)内容：2、机构中各个构件(gòujiàn)的运动尺寸设计连杆机构运动(yùndòng)设计的图解法分析(fēnxī)过程：已知：摇杆的长度(chángdù)CD、摆角φ及行程速比系数K作图过程(guòchéng)思考(sīkǎo)一下分析(fēnxī)过程怎样(zěnyàng)求杆长？已知：连杆(liánɡǎn)的三个精确位置P1Q1、P2Q2、P3Q3。生平简介～德国人，几何和运动学家。花匠之子。14岁进入机械厂。因其聪明，被PolytechnicalPreparatorySchool录取，后以几何方面的博士论文获得博士学位，在机构综合和速度分析上有重要(zhòngyào)贡献。布尔梅斯特（1840---1927）是一位数学家，主要研究射影几何学。1876年有人提出了实现直线轨迹(guǐjì)的机构设计问题和设计方法，引起了布尔梅斯特的研究兴趣，使得他开始考虑在一个给定的四杆机构连杆平面上是否存在轨迹(guǐjì)为直线的点，同时，他还开始研究更为一般的问题：任意给出的一系列平面运动刚体的离散齐次位置是否在一个圆上。对于刚体的四个位置问题，他提出并证明了圆点曲线和圆心点曲线的主要特性，指出：五个刚体位置的齐次点在一个圆上。他立即将这个理论应用于机构的设计问题，提出了确定机构杆长的方法，并获得了成功。1888年，布尔梅斯特将研究成果总结，出版了一本教科书。此教科书成为机构学非常重要的著作之一，被许多学者研究和引用。Burmester理论(lǐlùn)转动极P12就是(jiùshì)a12和d12的交点半角转动(zhuàndòng)法图解法（解法一）：优点是比较直观简单，但在给定圆心(yuánxīn)点A、D的位置的情况下确定圆点B、C就比较困难；平面连杆机构运动设计(shèjì)的位移矩阵法讨论：如何建立(jiànlì)设计方程？(4)如何建立设计(shèjì)方程(5)B1、B２、B３之间的关系(guānxì)？XBi=XA+LABcosi由式（2）得：讨论(tǎolùn):由式（10）引起的思考分析(fēnxī)二：讨论一般性分析(fēnxī)二：讨论一般性XBiXPicos1i-sin1iYBiYPisin1i+cos1i由式（6′）可得：D1i=D1i=讨论(tǎolùn):刚体运动的特殊情形(2)如果(rúguǒ)：2.运用位移矩阵进行连杆机构运动(yùndòng)设计的方法求解(qiújiě)过程：，式（1）（2）各为2个方程的方程组，各有四个未知数xB1、yB1、xA、yA及xC1、yC1、xD、yD。可有无穷(wúqióng)多个解，每个方程组可选定两个参量。（5）求出杆长小节之求解(qiújiě)过程讨论(tǎolùn)：设计的关键例2设计一滑块机构(jīgòu)，要求能导引杆平面通过以下三个位置：P1(1.0,1.0)、1=30º；P2(2.0,0.5)、2=30º;P3(3.0,1.5)、3=75°。（1）根据(gēnjù)构件2得：求(xB2,yB2)和(xB3,yB3)与(xB1,yB1)、(xC2,yC2)和(xC3,yC3)与(xC1,yC1)的关系(guānxì)（2）根据(gēnjù)构件1建立方程解方程组（1）、（2）得B1、C1的坐标为：（6）求偏距e2.按两连架杆的预定位置(wèizhi)设计四杆机构机构(jīgòu)倒置/讨论:A的位置(wèizhi)参数反转(fǎnzhuǎn)法的原理3.轨迹(guǐjì)生成机构的运动设计Pi（1）将设计问题进行处理，以便(yǐbiàn)于数学模型的建立。（2）建立坐标系（3）确定机构的设计变量以各固定铰链点的坐标和活动运动副在机构处于第一个精确位置时的坐标作为设计变量（4）建立活动运动副的位置约束方程（5）建立精确点或精确位置之间的位移矩阵（6）消去中间变量（7）设计方程的求解（计算机编程）机构(jīgòu)设计中应检验的运动学条件1.曲柄(qūbǐng)存在条件检验机构可靠(kěkào)到位的方法分作图法、实验法和解析法。可靠到位判断(pànduàn)：根据从动件上B、C、D三点，是顺时针排列还是逆时针排列当设计要求实现(shíxiàn)的精确相对位置关系或轨迹精确点的数目多于3个的时候都要注意这个条件的检验。第六章完了感谢您的观看(guānkàn)。