教学单元2连续控制器的离散化方法2.1z变换法（3）产生频率混叠——将s平面上角频率以采样角频率为周期的所有信号，都重叠地映射到z平面上同一频率点的信号。（3）频率混叠现象（3）频率混叠现象2.2差分变换法后向差分变换法亦称为后向矩形积分法——以后向矩形面积近视代替积分面积后向矩形积分法后向矩形积分法解：用后向差分变换，将代入D(s)得2.2差分变换法变换对系统性能的影响变换对系统性能的影响将其中的和展开成Taylor级数，并忽略高次项得：——梯形近似法变换前后的频率发生畸变双线性变换的特点：2.4零极点匹配法，其中为什么无穷远处存在零点，可以用z面上z=-1的零点来匹配？特点：几种变换方法的比较·教学单元2结束·