典型环节的传递函数：任何一个复杂的控制系统都可分解成由几个简单的环节组成，称为典型环节。(3)积分环节:符合积分运算关系的环节称为积分环节。(5)二阶环节计算电气网络传递函数的简便方法—复阻抗法第二章控制系统的数学模型2-3系统结构图与信号流图1.系统结构图的组成和绘制系统结构图包含四个基本单元：（1）信号线：用带箭头的直线表示，箭头表示信号流向，直线旁标记表示信号的时间函数或象函数。图(a)如何绘制结构图：1）考虑负载效应，分别列出系统各元件的微分方程或传递函数，并将它们用方框表示。2）根据各元部件的信号流向用信号线依次将各方框连接起来。例2－11试绘制图2-24无源网络的结构图。Uo(s)方框图的基本连接，只有串联、并联、反馈连接三种。方块图表示的三种常见形式如图所示，n个传递函数依次串联的等效传递函数，等于n个传递函数的乘积。(2)并联方框的简化（等效）(2-72)图2-31方框的反馈连接及其简化(2-73)(4)比较点和引出点的移动G(s)②．比较点后移比较点后移时，比较环节乘以被越过环节的传递函数。③比较点互移两相邻比较点之间的换位移动，无需作其它变换。引出点的移动法则：比较点移动后应保持引出点引出线上的信号不变。②.引出点后移结构图等效变换方法:(a)三种典型结构可直接用公式;(b)相邻比较点可互换位置、可合并……;(c)相邻引出点可互换位置、可合并……。注意事项：(a)不是典型结构不可直接用公式；(b)引出点比较点相邻，不可互换位置。方块图简化的目的：求出指定输出与输入间的总的传递函数。例2-14简化图2-32系统结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s).G1(3)再将G2,G34,H2/G4组成的内反馈回路简化，其等效传递函数为：(4)最后，将G1,G23和H1组成的反馈回路简化便求得系统的传递函数为：例2-15简化图2-34系统结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s).(2)按比较点前移规则将G1(s)后的比较点前移(3)按并联等效规则进一步简化(4)按反馈等效规则便求得系统的传递函数例简化图所示系统结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s).