┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊长春大学工业机器手自动控制系统共NUMPAGES39页第页工业机器手自动控制系统目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc1469第1章绪论PAGEREF_Toc14693HYPERLINK\l_Toc104061.1机器手系统概述PAGEREF_Toc104063HYPERLINK\l_Toc49941.3本课题所要做的主要内容、目的及意义PAGEREF_Toc49945HYPERLINK\l_Toc210761.3.1本论文主要研究物料分拣机器手以下几个方面的内容：PAGEREF_Toc210765HYPERLINK\l_Toc269101.3.2研究工业机器手自动控制系统的目的及意义PAGEREF_Toc269105HYPERLINK\l_Toc30385第2章单片机机器手系统的总体结构PAGEREF_Toc303857HYPERLINK\l_Toc135852.1控制系统的总体结构PAGEREF_Toc135857HYPERLINK\l_Toc281202.2机器手控制系统PAGEREF_Toc281208HYPERLINK\l_Toc113272.3单片机系统PAGEREF_Toc113279HYPERLINK\l_Toc106272.3.1AT89C51的基本结构PAGEREF_Toc106279HYPERLINK\l_Toc287312.3.2AT89C51的基本特性及引脚定义PAGEREF_Toc287319HYPERLINK\l_Toc268082.3.3AT89C51的引脚功能说明PAGEREF_Toc268089HYPERLINK\l_Toc165822.4系统主程序程序PAGEREF_Toc1658212HYPERLINK\l_Toc158002.4.1硬件选择PAGEREF_Toc1580012HYPERLINK\l_Toc67842.4.2系统主要程序构成PAGEREF_Toc678412HYPERLINK\l_Toc83232.5驱动电路PAGEREF_Toc832313HYPERLINK\l_Toc132702.6供电电源PAGEREF_Toc1327014HYPERLINK\l_Toc23159第3章机器手系统的总体设计PAGEREF_Toc2315916HYPERLINK\l_Toc47903.1总体设计方案PAGEREF_Toc479016HYPERLINK\l_Toc153043.2硬件电路设计PAGEREF_Toc1530416HYPERLINK\l_Toc21933.2.1步进电机的结构原理和特点PAGEREF_Toc219316HYPERLINK\l_Toc209713.2.2机器手的组成PAGEREF_Toc2097118HYPERLINK\l_Toc40123.2.3机器手的结构原理PAGEREF_Toc401219HYPERLINK\l_Toc20011第4章系统的程序设计PAGEREF_Toc2001120HYPERLINK\l_Toc71314.1主程序软件设计PAGEREF_Toc713120HYPERLINK\l_Toc15274.2子程序软件设计PAGEREF_Toc152720HYPERLINK\l_Toc169104.3系统电路原理图设计PAGEREF_Toc1691022HYPERLINK\l_Toc6954.3.1电源模块PAGEREF_Toc69522HYPERLINK\l_Toc300484.3.2旋转底盘、机器手爪模块PAGEREF_Toc3004822HYPERLINK\l_Toc13174.3.3指示灯模块PAGEREF_Toc131723HYPERLINK\l_Toc198484.3.4限位开关模块PAGEREF_Toc1984823HYPERLINK\l_Toc165024.3.5机器手臂步进电机驱动模块PAGEREF_Toc1650224