控制系统自动化第四章第一节1.ppt
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控制系统的性能——主要是由决定的。第四章根轨迹分析法一.根轨迹R(s)当Kr从0→∞,特征根即闭环极点如何变化?作图:根据根轨迹分析系统的各种性能:(3)动态性能:二.根轨迹方程R(s)R(s)可作如下变换:练习:根轨迹方程为:根轨迹方程为:根轨迹方程的模值方程和相角方程根轨迹的模值条件与相角条件模值条件与相角条件的应用