<自动控制原理>第一章、控制系统的一般概念控制系统的一般概念第二章、控制系统的数学模型传递函数的定义和性质典型环节的传递函数动态结构图的建立动态结构图的化简自动控制系统的传递函数第三章、时域分析法一阶系统分析二阶系统分析稳定性与代数判据稳态误差分析第四章、根轨迹法绘制根轨迹的基本法则绘制根轨迹的基本法则特殊根轨迹系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系开环零极点的变化对根轨迹的影响第五章、频率法典型环节的频率特性典型环节的频率特性典型环节的频率特性系统开环频率特性Bode图的近似画法用频率法分析系统的稳定性用频率法分析系统的稳定性控制系统的相对稳定性控制系统的相对稳定性开环频率特性与系统动态性能的关系系统闭环频率特性控制系统的校正串联校正串联超前校正二、滞后校正RC滞后网络G(S)=Eo(S)/Ei(S)=(TS+1)/(βTS+1)其中：T=R2Cβ=(R1+R2)/R2＞1负相移：网络在正弦信号作用下的稳态输出电压在相位上滞后于输入。反馈校正前置校正前置校正定理前置校正干扰补偿根轨迹法在系统校正中的应用串联超前校正的一般步骤串联滞后校正的一般步骤采样控制系统采样过程与采样定理信号保持Z变换理论典型信号的Z变换Z变换的基本定理Z反变换脉冲传递函数采样系统的性能分析稳态误差分析动态性能分析闭环极点分布与瞬态响应的关系