第一章绪论第二章控制系统的数学模型第三章控制系统时域分析法8、求稳态误差终值ess（∞）的方法（输入作用、干扰作用）？公式：典型信号的拉氏变换；二阶系统欠阻尼单位阶跃响应表达式；tp、tr、ts、σP的计算；ess（∞）与ν、K之间的规律;第四章根轨迹法第五章频率特性法公式：相角裕度公式、幅值裕度公式、Nyquist判据公式。第六章系统校正第七章第八章公式：常见信号（阶跃、指数、幂函数、斜坡）的Z变换；w变换式；示例4.给定信号为任意时间函数的闭环控制系统称为系统；给定信号为恒定常量的闭环控制系统称为系统。7．函数f(t)图形如图所示，它的拉氏变换为（）1.已知控制系统结构图如图2所示，求闭环传递函数C(s)/R(s)。2、已知单位反馈系统的开环传递函数为3、控制系统结构图如图所示，选择参数K1和Kt，使该系统处于临界阻尼状态，并使系统的ωn=6。4、系统结构如图所示。已知单位阶跃响应的超调量为16.3%，输入r（t）=t时，ess（∞）=0.27。试求参数K、τ的值。5、最小相位控制系统结构如图（a）所示。在未加Gc(s)时，系统的开环对数幅频特性如图（b）中的折线Ⅰ所示，校正后系统的开环对数幅频特性成为图（b）中的折线Ⅱ，求校正环节Gc(s)。由折线Ⅱ可以写出串联校正后的开环传递函数：6.已知系统微分方程组如下：7.设控制系统如图所示，输入信号,试求使的K值取值范围。8.某系统的结构图和极坐标图如图(a)和(b)所示，图中由Routh稳定判据：6、线性离散控制系统如图所示。图中，采样周期T=1s，D(Z)为数字控制器，其控制算法为u(kT)=u[(k-1)T]+e(kT)，求该系统开环、闭环脉冲传递函数。