2.1关于本章概述本章概述了FlexPendant、IRC5控制器和RobotStudio。基本的IRC5机器人系统由机器人控制器、FlexPendant、RobotStudio和一个或几个机器人或其它机械单元组成。可能还有过程设备和其它的软件选项。2.2.FlexPendant简介FlexPendant设备（有时也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。IRC5的成套计算机和主要部件FlexPendant由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant是IRC5的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。而hotplug按钮选项可使得在自动模式下无需连接FlexPendant仍可继续运行。使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种。USB端口将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件。USB存储器在对话和FlexPendant资源管理器中显示为驱动器/USB:可移动。注意！在不使用时盖上USB端口的保护盖。触摸笔触摸笔是FlexPendant附带的，放在FlexPendant的背后。拉小手柄松开笔。在使用FlexPendant是使用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。重置按钮重置按钮重置FlexPendant，而不是控制器上的系统。附注USB端口和重置按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。对于较旧的系统，这些按钮无效。硬按钮FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将您自己的功能指定给其中四个按钮。没有USB端口的FlexPendant附注选择和切换按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。对于较旧的系统，这些按钮无效。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant时，通常会手持该设备。右利手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。ABB菜单从ABB菜单，可以选择以下项目•HotEdit•输入和输出•微动控制•运行时窗口•程序编辑器•程序数据•备份与恢复•校准•控制面板•事件日志•FlexPendant资源管理器•系统信息等。操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。任务栏透过ABB菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。"快速设置"菜单处理和清洁•小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。•在不使用该设备时，将它挂到专门存储它的墙壁支架以，以便不会意外掉到地上。•FlexPendant的使用和存储应避免被人踩踏电缆。•切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。用您的手指或触摸笔（位于带有USB端口的FlexPendant的背面）。•定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。•切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant。使用软布醮少量水或中性清洁剂。•没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。注意断开的FlexPendant应以适当的方式存放，以免被误认为仍然与控制器连接。15种操作语言FlexPendant如有其名，具有极强的灵活性，可适应最终用户特定的需要。目前，FlexPendant可在15种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。一个FlexPendant支持3种语言，所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您可在已安装的语言间轻松地进行切换。2.3.IRC5控制器简介IRC5控制器IRC5控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。标准单机柜IRC5控制器，SingleCabinetController。控制器也可分为两个机柜，DualCabinetController，或者集成在一个外部机柜中，PanelMountedController。控制器包含两个模块，ControlModule和DriveModule。•ControlModule包含所有的电子控制装置，例如主机、I/O电路板和闪存。ControlModule运行操作机器人（即Ro