.实用文档.ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。掌握常用ABB标准I/O板的配置。掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。4.2任务描述以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创立数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位〕、组输出信号GO1〔4位〕和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？4.3知识储藏.1ABB机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2标准I/O板PLC….….….注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1〕ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2〕ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人.实用文档.示教器上就能实现与PLC相关的操作。3〕在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器〔不能用于此版本〕BFlexPendant连接器CI/O连接器D平安连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器.实用文档.J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器〔不能用于此版本〕控制柜接口示意图：.实用文档..2ABB标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板〔具体规格参数以ABB官方最新公布为准〕。型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。〔1〕模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯〔2〕模块接口连接说明.实用文档.X1端子：X3端子：.实用文档..实用文档.X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH536X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH54.实用文档.6OUTPUTCH6376INPUTCH657OUTPUTCH7387INPUTCH768OUTPUTCH8398INPUTCH8790V90V1024V10未使用.实用文档.X5端子：X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHILE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0〔LSB〕8模块IDbit1〔LSB〕9模块IDbit2〔LSB〕10模块IDbit3〔LSB〕11模块IDbit4〔LSB〕12模块IDbit5〔LSB〕注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳