江南大学学士学位论文起重机械电机控制应用及性能改善1绪论1.1起重机械的概述起重机原理：起得机用了定滑轮和动滑轮组成的滑轮组，每个定滑轮改变力的方向一次，每个动滑轮省一半力。起重机械是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0．5t的升降机；额定起重量大于或者等于1t，且提升高度大于或者等于2m的起重机和承重形式固定的电动葫芦等[1]。多数起重机械在吊具取料之后即开始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到达目的地后卸载，再空行程到取料地点，完成一个工作循环，然后再进行第二次吊运。一般来说，起重机械工作时,取料、运移和卸载是依次进行的,各相应机构的工作是间歇性的。起重机械主要用于搬运成件物品，配备抓斗后可搬运煤炭、矿石、粮食之类的散状物料，配备盛桶后可吊运钢水等液态物料。有些起重机械如电梯也可用来载人[2]。在某些使用场合，起重设备还是主要的作业机械，例如在港口和车站装卸物料的起重机就是主要的作业机械。1.2起重机械的分类起重机械按结构不同可分为轻小型起重设备、升降机、起重机和架空单轨系统等几类。轻小型起重设备主要包括起重滑车、吊具、千斤顶、手动葫芦、电动葫芦和普通绞车，大多体积小、重量轻、使用方便。除电动葫芦和绞车外，绝大多数用人力驱动，适用于工作不繁重的场合。它们可以单独使用，有的也可作为起重机的起升机构。有些轻小型起重设备的起重能力很大，如液压千斤顶的起重量已达750吨。升降机主要作垂直或近于垂直的升降运动，具有固定的升降路线，包括电梯、升降台、矿井提升机和料斗升降机等。起重机是在一定范围内垂直提升并水平搬运重物的多动作起重机械。架空单轨系统具有刚性吊挂轨道所形成的线路，能把物料运输到厂房各部分，也可扩展到厂房的外部。1.2.1轻小型起重设备主要包括起重滑车、吊具、HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/千斤顶"千斤顶、手动葫芦、HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/电动葫芦"电动葫芦和普通绞车，大多体积小、重量轻、使用方便。除电动葫芦和绞车外，绝大多数用人力驱动，适用于工作不繁重的场合。它们可以单独使用，有的也可作为起重机的起升机构。有些轻小型起重设备的起重能力很大，如HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/液压千斤顶"液压千斤顶的起重量已达750吨。起重滑车是一种重要的吊装工具，它结构简单，使用方便，能够多次改变滑车与滑车组牵引钢索的方向和起吊或移动运转大重量的物体，特别是由滑车联合组成的滑车组，配合HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/卷扬机"卷扬机，桅杆或其他起重机械，广泛应用在建筑安装作业中。千斤顶是一种用钢性顶举件作为工作装置，通过顶部托座或底部托爪在行程内顶升重物的轻小起重设备。按结构特征可分为HYPERLINK"javascript:linkredwin('齿条千斤顶');"齿条千斤顶、HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/螺旋千斤顶"螺旋千斤顶和液压千斤顶3种。由人力通过螺旋副传动，螺杆或螺母套筒作为顶举件。普通螺旋千斤顶靠螺纹自锁作用支持重物，构造简单，但传动效率低，返程慢。自降螺旋千斤顶的螺纹无自锁作用，装有制动器。放松制动器，重物即可自行快速下降，缩短返程时间，但这种千斤顶构造较复杂。螺旋千斤顶能长期支持重物，最大起重量已达100吨，应用较广。1.2.2升降机升降机是一种垂直运送人或物的起重机械、公司生产的HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/升降机"升降机可分为:四轮移动式升降机、HYPERLINK"javascript:linkredwin('两轮牵引式升降机');"两轮牵引式升降机、自行式升降机、曲臂式升降机、套缸式升降机、汽车改装式升降机、电瓶车式升降机、自行式升降机、起升高度从4米至18米不等。此系列产品载重分为0.1至0.8吨,也可根据用户要求定做特殊升降机，最高载重可达10吨。可在工厂或自动仓库等物流系统中进行垂直输送的设备，升降机上往往还装有各种平面输送设备，作为不同高度输送线的连接装置。一般采用液压驱动，故称HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/液压升降机"液压升降机。除作为不同高度的货物输送外，广泛应用于高空的安装、维修等作业。升降机自由升降的特点已经广泛运用于市政维修，码头、物流中心货物运输，建筑装潢等，安装了HYPERLINK"http://www.hudong.com/wiki/汽车底盘"汽车底盘