第6章焊缝跟踪技术一、激光扫描视觉传感器原理需标定的摄像机内参数有(cx,cy)，sx，sy，k及f等六个参数1.激光发生器2.CCD成像靶面3.CCD摄像机透镜4.被测平面1.跟踪传感器2.焊枪3.激光扫描扇面4.CCD5.镜头6.激光发生器7.激光扫描线二、焊缝类型识别和特征提取V/Y型坡口接头轮廓模式示意图三、机器人视觉跟踪系统实现轨迹修正激光扫描焊缝跟踪传感器长征系列火箭贮箱箱底机器人自动焊接系统双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统基于视觉传感的多机器人智能化焊接系统平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划过程图像处理空间曲线焊缝导引平面S型曲线自动导引/轨迹规划和焊接过程1920