摘要PAGE\*MERGEFORMAT-1-摘要PAGE\*MERGEFORMAT-1--I-PAGE\*MERGEFORMAT-1-PAGE\*MERGEFORMAT-1-毕业设计论文姓名：学号：学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化题目：拟人机器人运动设计及制作指导老师：2014年6月PAGE\*MERGEFORMAT-1--I-PAGE\*MERGEFORMAT-1-摘要PAGE\*MERGEFORMATIPAGE\*MERGEFORMAT-1-摘要PAGE\*MERGEFORMATIIPAGE\*MERGEFORMAT-1-摘要拟人机器人是一个复杂的多刚体双足行走系统，并具有多输入多输出,强耦合，非线性等特点。近年来，拟人机器人的研究发展迅速，拟人机器人越来越具有人的特征，双足步行，相对于其他移动方式，是支撑离散，交替地接触地面的，可主动选择最佳支撑点，因而受环境的限制少，具有很高的灵活性。拟人机器人模拟人类的行走方式，特别适合在人类的日常生活和工作中，与人友好协调地完成任务，拟人机器人的双足动态步行研究，正成为机器人领域的一个研究热点，不仅具有重要的学术意义，而且有现实的应用价值，要稳定地实现拟人机器人的双足动态步行，涉及的领域很广。本文以拟人机器人为研究对象，使用专业软件Pro/E对其进行三维造型。对机器人主要包括：身体的实体造型、腿的实体造型和脚的实体造型等。机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足实时性控制的需要，本文进行了分析，为结构优化提供理论依据。最后，对论文主要研究内容和取得的技术成果进行了总结，提出了存在的问题和不足，同时对机器人技术的发展和应用进行了展望。关键词：拟人机器人;运动学;Pro/EPAGE\*MERGEFORMATIIABSTRACTAbstractPAGE\*MERGEFORMAT-1--II-AbstractHumanoidrobotisacomplexmulti-rigid-bodybipedwalkingsystem,whichhasmultiple-input,multiple-output,strongcoupling,onlinearandothercharacteristics.Theresearchonhumanoidrobotdevelopedrapidlyinrecentyears,andhumanoidrobothasmorehumanbeingcharacters.Comparingwithotherlocomotionmethods,thesupportingpositioncanbechosen,thelocomotionhastheleastrestrictionfromtheenvironment,sothebipedwalkinghasthehighestflexiblity.Sincehumanoidrobotcopythelocomotionmethodfromhumanbeing,itsuitstohuman-friendlyhelppeopleorcooperatewithpeopleinthedailylifeandworks.Studyingthebipeddynamicalwalkingofahumanoidrobotisbecomingoneofthemainfocusinrootics,ifhasnotonlyimportantacademicvaluebutalsoconsiderablesignificanceofapplication.Thispaperistakingthemankindrobotasexample.forelephantasItcarriesoutthree-dimensionalmodellingbytheprofessionalsoftwarePro/E.Forengine,modellingismainlyincluding:theentitymodellingofbody,theentitymodellingoflegandtheentitymodellingoffoot.Thefunctionofdynamicsistogettherelationshipbetweenthemovementandforceandthetargetistosatisfythedemandofrealtimecontrol.inthischamfer,Newton-Euripi