第三章控制系统的时域分析法3.1典型的输入信号(4)加速度信号。3.2一阶系统的时间响应3.2.1一阶系统的单位脉冲响应3.2.2一阶系统的单位阶跃响应3.2.3一阶系统的单位斜坡响应典型二阶系统的传递函数0二阶系统特征根的分布图3.3.1二阶系统的单位脉冲响应(2)当ξ=0，系统为无阻尼系统时图3.7二阶欠阻尼系统单位脉冲响应3.3.2二阶系统的单位阶跃响应时域响应函数如下：16二阶系统单位阶跃响应当输入函数为单位斜坡函数时，即当t→∞时，输入与输出间的偏差为当t→∞时，输入与输出间的偏差为3.3.4二阶系统时间响应的性能指标222324（4）调整时间3.3.5二阶系统计算举例27(3)求c:根据例3.2对于例2.3中给出的它激直流电动机，试计算当输入信号分别为单位脉冲和单位阶跃输入时电机的角速度输出。