第七章控制系统的误差分析和计算7.1系统稳态误差的基本概念7.1.2系统时域稳态误差7.2系统稳态误差的计算稳态误差的大小与开环传递函数的时间常数τi(i=1,2,…,m),Tj(j=1,2,…,n-λ)均无关。)7[例7.1]97.2.3静态误差系数11系统对单位斜坡输入时引起的误差称为静态速度误差1314系统对等加速度输入引起的稳态误差称为静态加速度误差16171819207.2.5扰动引起的误差+[例7.5]+25②按输入补偿7.4动态误差令例7.7设某单位反馈控制系统的开环传递函数因为(1)单位负反馈系统，闭环传递函数为1/(Ts+1)，r(t)=t时，系统稳态误差ess=A、∞；B、T；C、1/T；D、0(2)某系统单位斜坡输入时，ess=∞，说明该系统A、闭环不稳定B、闭环传递函数中至少有一个纯积分环节C、开环一定不稳定D、是0型系统(3)已知某系统的型别为v，输入为r(t)=tn(n为正整数)，则系统稳态误差为零的条件是A、ν≥n；B、ν>n；C、ν≤n；D、ν<n(4)某单位负反馈系统开环传递函数G(s)=1000(s+1)(2s+1)/[s2(s2+10s+100)]，当输入为t2/2时，系统稳态误差为A、0；B、∞；C、0.1；D、10(5)若系统稳定，则开环传递函数中积分环节的个数越多，系统的A、稳定性越高；B、动态性能越好C、无差度降低；D、无差度越高(6)采用复合校正的控制系统如图所示。若要实现误差全补偿，应满足的条件是：(7)某系统开环传递函数为G(s)=100/[s(10s+1)]，稳态误差为零，则输入可能是A、1(t)；B、t；C、t2/2；D、sin(ωt)