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本章主要内容6.1系统的性能指标6.2系统的校正校正的分类:1)串联校正:2)反馈校正(并联校正):3)顺馈校正:6.3串联校正相位超前校正示例:相位超前校正设计举例——1.原系统的开环Bode图校正后系统的开环Bode图(红线所示)二、相位滞后校正(dB)校正前后系统的开环Bode图对比:三、相位滞后——超前校正6.4PID校正一、PD调节器二、PI调节器三、PID调节器6.5反馈校正例6-6例6-76.6顺馈校正例6-9若小结: