机械工程控制基础6.ppt
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第六章根轨迹法6.1根轨迹与系统特性例6.1某一单位负反馈系统的开环传递函数为试绘出当系统的开环增益的根轨迹,并根据根轨迹分析系统特性。其根为有了根轨迹,就可以分析系统性能随开环增益变化的规律:6.2根轨迹的幅值条件和相角条件76.3绘制根轨迹的基本规则绘制根轨迹的基本规则绘制根轨迹的基本规则绘制根轨迹的基本规则绘制根轨迹的基本规则绘制根轨迹的基本规则2)方法2根据式(6.13),求出闭环系统特征方程d1在根轨迹上,即为所求的分离点,d2不在根轨迹上,则舍弃。此系统根轨迹如图6.5。