爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载1爱考研，中国领先的考试资源整合提供者，致力于建设成为专业的考研教育考试领域领航者。本站致力于提供大量免费资讯资料，所有考友可以免费参阅。同时作为专业的教育网站我们投入专业人力不断整合提升资料资讯的权威性及可参考性，大量人力及资金的投入，提供考研专业课历年真题，笔记讲义等专业课复习必备资料。成为国内大型考研资料一站式服务机构，，以“智慧引领前程”的文化理念，力争做好、做专、做精教育资讯的传播者，推进教育资讯的信息化、共享化。作为爱考研前身的中华疯狂学习网，经过两年的发展，现已为超过万名的考生提供服务，在业界享有盛誉。为更好地服务于广大考生，孕育了爱考研这种可以自主下载考研专业试题的专业性网站，成为名副其实的考研试题超级市场。自动控制理论一一一.介绍课程基本情况学时64还要适当减少教材：《自动控制原理》上下册吴麒主编参考书:现代控制工程绪方胜彦自动控制理论基础戴忠达自动控制原理国防工业出版社李友善Matlab讲义及有关该软件的工具书实验：模拟实验（控制理论实验室）Matlab（自己做）实验后一周交报告作业：每章交一次教员：辅导：期中考试待定，17—18周期末考试（笔试）二二二.本课程的重要性及学习方法1.信息学院的五大平台课之一，自动化专业的必修课，控制论基础2.课程改革情况3.学习方法应用数学工具分析解决工程问题思维方法抽象综合4.学术活动IFAC—中国自动化学会—专业委员会IFAC’99北京CDC,ACC,ECC,CCC三三三.介绍我国的自动化学科发展的历史.现状及发展前景1949.上海交大张钟俊伺服系统1950.清华大学钟士模自动调节原理1970末清华及全国一些重点大学现代控制理论及最优控制80年代最优自适应辨识随机大系统鲁棒90年代模糊智能CIMS信息技术，网络要求：基础交叉独立学习接受新东西的能力科技活动1爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载2第一章：绪论一．反馈控制原理1．负反馈概念典型系统框图2．闭环系统主要问题1.稳定2.性能3．开环控制二.控制系统的基本组成三.控制系统的分类2爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载31．从系统实现目标上分伺服系统，恒值系统2．从输入输出变量的个数分SISO,MISO3．从信号性质连续，离散，混合4．数学描述线性，非线性5．从控制方式上分1．按偏差控制2．复合控制3．先进的控制策略四．控制系统的基本要求１．稳定２．静态指标品质、性能３．动态指标3爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载4第二章：控制系统的数学模型§1.控制系统的微分方程描述１）R—L—C电路根据电路基本原理有:R+Ldi+u=uidtcrdui=ccdtd2udu⇒Lcc+Rcc+u=udt2dtcr2）质量－弹簧－阻尼系统由牛顿定律：∑F=ma4爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载5dyd2yF−ky−f=mdtdt2d2ydy⇒m+f+ky=Fdt2dt3）电动机：dia电路方程：u−E=L+Ri（１）raadtaadΩ动力学方程：M−M=J（２）cdtE=kΩ(3)ad=Mkdia(4)ΩM→=Jd+c（４）（２）得：ia(5)kddtkd（３）（５）→（１）得：LJ2ΩRJΩLdMRad+ad+Ω=−ac−a2kdur(Mc)kddtkddtRadtkd整理并定义两个时间常数JRa=机电时间常数2TmkdLa=Ta电磁时间常数Ra∴电机方程5爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载62ΩΩd+d+Ω=1−TaTm2Tmur(........)dtdtkd=如果忽略阻力矩即Mc0，方程右边只有电枢回路的控制量ur，则电机方程是一典型二阶方程=如果忽略Ta（Ta0）电机方程就是一阶的Ωd+Ω=1Tmurdtkd１．随动系统的例子：（图见教科书《自动控制原理》上册P20图2.11）+-φψ1131210Ia4FD7589+If-612=ψ−ϕ1