第2章机构的构型分析2.1.1、构件运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。1.按运动副相对运动形式分3.按运动副接触形式分常用的运动副（书5页表2-1）运动副特点：2.1.3运动链与机构★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。★空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链。◆机构:在运动链中将一构件加以固定,而其余构件都具有确定的运动，则运动链便成为机构。2.2机构运动简图常用运动副和构件的表示方法一般构件的表示方法常用机构运动简图符号常用机构运动简图符号(续）例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图例题二、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推动拨叉3绕固定轴C转动，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆5使冲头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。4、选择适当的比例尺,定出各运动副之间的相对位置，用规定的简单线条和各种运动副符号,将机构运动简图画出来。2.3机构的自由度２.４过约束机构常见的虚约束：5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。例如：凸轮机构尖端从动件→滚子从动件虚约束和局部度是在机构运动副及其配置满足一定条件产生的。若不满足相应的条件，局部自由度将变成影响输出运动的全局自由度；虚约束将变成真实的约束。机构自由度计算中的另一个问题：复合铰链例1:计算图示大筛机构的自由度,并对有关特殊问题进行指明.2.5机构的组成原理a)原动件作移动(如直线电机、流体压力作动筒)。定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。二、结构分类设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有：F＝3n－2PL－Ph＝0PL＝3n/2(低副机构中Ph＝0)n=4（PL＝6）的杆组有以下四种类型:第四种形式称为IV级组。结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。必须强调指出：1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。或n=4（PL＝6）的杆组有以下四种类型:第四种形式称为IV级组。结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。必须强调指出：1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。机构的级别愈高，可以实现的传动函数规律愈复杂，进行分析与综合的难度亦愈大。2.加在相邻杆上,得到Watt运动链