第02章平面机构的运动分析§2.1机构运动分析的目的和方法一、速度瞬心的概念及机构中速度瞬心的数目3、速度瞬心的求法4)两构件间无运动副直接联接时瞬心位置的确定4、速度瞬心在机构速度分析上的应用例题2.2在图2.5所示的凸轮机构中，已知凸轮的转动角速度是ω1，试确定机构在图示位置的所有瞬心以及从动件的移动速度V2。§2.3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析求点E的速度可以证明加速度多边形中△b’c’e’～△BCE，且字母绕向相同，所以称△b’c’e’为构件2中△BCE的加速度影像。2、由移动副联接的两构件重合点间的速度及加速度的分析例题2.3图a所示的机构，其原动件1绕A轴以ω1角速度等速回转，设机构各构件的尺寸均已知，现需求机构在图示位置时，滑块5上E点的速度VE、加速度aE；及杆3和杆4的角速度ω3、ω4及角加速度α3、α4。大小ω32lBC？ω12lAB2ω3VB3B2？方向B→C⊥BCB→A⊥CD∥CD例题2.4在图2.9a所示的牛头刨床机构中，已知lAB＝200mm、lCD＝960mm、lDE＝160mm、1＝45°、h＝800mm、h1＝360mm、h2＝120mm,设曲柄以等角速度ω1＝51/s逆时针方向回转,试求机构在该位置时，刨刀上C点的速度VC将上矢量方程分别向OX、OY轴投影得：作业2-12-22-32-4习题解答2.2在图示机构中，已知各构件尺寸为lAB=180mm,lBC=180mm,lBD=180mm,lCD=180mm,lAE=120mm,φ=30º,构件AB上点E的速度为vE=150mm/s,试求该位置时C、D两点的速度及连杆2的角速度ω2。2.3在图示的摆动导杆机构中，已知lAB=30mm,lAC=100mm,lBD=50mm,lDE=40mm,φ1=45º,曲柄1以等角速度ω1=10rad/s沿逆时针方向回转。求D点和E点的速度和加速度及构件3的角速度和角加速度（用相对运动图解法）。大小已知？已知已知？方向B→C⊥CBB→A⊥BC∥BC2.4在图示机构中，已知lAB=50mm,lBC=200mm,xD=120mm,原动件的位置φ1=30º,角速度ω1=10rad/s，角加速度α1=0，试求机构在该位置时构件5的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。大小？ω12lABω22lBC？方向水平B→AC→B⊥CB2.5图示为机构的运动简图及相应的速度图和加速度图。（1）在图示的速度、加速度多边形中注明各矢量所表示的相应的速度、加速度矢量。（2）以给出的速度和加速度矢量为已知条件，用相对运动矢量法写出求构件上D点的速度和加速度矢量方程。（3）在给出的速度和加速度图中，给出构件2上D点的速度矢量