目录一、设计思路................................................................................................................31.1机械手的背景与现实使用意义.....................................................................31.2机械手的定义与分类.....................................................................................31.3机械手的相关应用与组成部分......................................................................31.3.1机械手的相关应用...............................................................................31.3.2机械手的组成部分...............................................................................41.4机械手目前的发展大趋势..............................................................................41.4.1在工业制造领域中的发展趋势...........................................................41.4.2在军事科技领域中的发展趋势...........................................................41.4.3在医疗卫生领域中德发展趋势...........................................................51.5机械手的动作分析..........................................................................................51.5.1手动操作...............................................................................................61.5.2步进操作...............................................................................................61.5.3连续操作...............................................................................................61.5.4单周期操作...........................................................................................61.6设计的思路和采取的技术方案......................................................................7二、设计过程与说明....................................................................................................82.1西门子S7-200CPU226的I/O接口功能设计表..........................................82.2西门子S7-200CPU226PLC编程软件..........................................................82.3PLC设计过程..................................................................................................92.4整体控制程序的结构.................................................................................