第三章平面机构的运动分析机构运动分析的任务在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。速度分析3-2用速度瞬心作平面机构的速度分析二、机构中瞬心的数目3）以平面高副相联的两构件的瞬心2.不直接相联两构件的瞬心位置确定——三心定理四、用瞬心法进行机构速度分析瞬心P13、P24用三心定理来求P24VP1313-3机构运动分析的矢量方程图解法§3－3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析作法：1）根据运动合成原理——列出矢量方程式。二、同一构件上两点间的速度及加速度的关系（1）速度关系：如果还需求出该构件上E点的速度VE速度多边形的特性：(2)加速度关系：由加速度多边形得：则代表加速度影像原理：同一构件上若干点形成的几何图形与其加速度矢量多边形中对应点构成的多边形相似；其位置为构件上的几何图形沿该构件的方向转过(180º-)。加速度多边形的特性：ω1ω1依据原理列矢量方程式？c2(c3)由加速度多边形可得：B如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时，滑块5移动的速度vF、加速度aF构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角速度a3、a4、a5。2.速度分析：(1)求vB:3.加速度分析(4)求aE6和a6矢量方程图解法小结