2.3S域描述：传递函数用拉氏变换建立一种数学模型，称传递函数，频域法。传递函数定义：在零初始条件下，输出参数（响应函数）的Laplace变换与输入参数（驱动参数）的Laplace变换之比。设SISO系统：对上式两端取Laplace变换：说明传函的极点和零点零点：在s平面上，使传函G(s)等于0的点称为零点。既分子多项式为0时的根即为传函的零点。传函的零极点形式：典型环节及其传函比例环节（放大环节）输出量与输入量的关系为式中K──环节的放大系数（常数）一阶惯性环节(Firstorderdampelements)自动控制系统中，经常包含有惯性环节，它具有一个储能元件。惯性环节的特点是，当输入x(t)作阶跃变化时，输出y(t)不能立刻达到稳态值，瞬态输出以指数规律变化。二阶振荡环节(Secondorderoscillationelements)积分环节(Integrationelements)微分环节(Differentialelements)称为实际微分环节延时环节(DelayorLagelements)