6.8.3线性离散系统的稳态误差也可以用z变换的终值定理求稳态误差的终值：稳态误差系数系统的闭环误差脉冲传递函数：系统开环脉冲传递函数中含有开环极点的123动态误差系数定义为动态误差系数。[例6-24]注意点6.9数字控制器的模拟化设计对于一个既有模拟部分、又有离散部分的混合系统模拟化设计的步骤6.9.1模拟量校正装置的离散化方法常见的离散化方法（2）（3）或（4）注意点6.9.2模拟化设计举例106.9.3数字PID算式+对PID控制器的传递函数进行离散化+具体实现时，数字PID算法可表示成差分方程：还可以写成增量式PID算法：增量式PID算法的输出需要累加才能得到全量，即增量式PID6.9.4PD-PID双模型控制积分分离PID控制算法表示如下：本次课内容总结