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例1.设控制系统的开环传函为例2.已知某负反馈系统的开环传函为(2)利用Routh判据确定K和ω值由特征方程式列出劳斯阵为例:已知系统的开环传递为,其开环零、极点位置如下图所示,试计算根轨迹在起点-1+j1的出射角。(1)当n-m≥2时,系统闭环极点之和等于系统开环极点之和,且为常数,即例1:已知系统的开环传递函数如下,绘制系统的根轨迹。渐近线的交点和根轨迹的分离点重合。例2:已知具有开环零点的开环传递函数为:试绘制系统的根轨迹。即高阶系统的试差求解