安徽矿业职业技术学院毕业设计（2016届）题目机械手PLC的控制指导教师董淮北老师院系机电工程系班级机电一体化1402学号214580201159姓名王洪杰二〇一六年五月十一日安徽矿业职业技术学院毕业设计任务书（2016届）题目机械手PLC的控制指导教师董淮北院系机电工程系专业机电一体化（二年）1402班级214580201159姓名王洪杰2016年1月10日至2016年5月28日共20周论文（设计）方向：机械手PLC的控制一、主要参考资料：【1】郁汉琪、郭建主编，可变程序控制器原理及应用。北京：中国电力出版社。2005【2】王炳实主编，单片机技术，第3版。北京：机械工业出版社，2004【3】易泓可主编，基于数字PLD设计。北京：机械工业出版社，2004【4】邓星钟主编，机电传动控制。武汉：华中科技大学出版社，2001【5】濮良贵，纪名刚，《机械设计》8版。高等教育出版社，2006【6】张还.三菱FX系列PLC设计与开发-原理、应用与实训。北京：机械工业出版社，2009【7】蔡自兴，机械人学的发展趋势和发展战略。机械人技术，2001【8】金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用，2001【9】蔡自兴，机器人原理及其应用。湖南:中南工业大学出版社，1988二、课题的内容和任务要求：课题内容：用PLC对机械手（实物模型）操作进行控制，设机械手起始点位于乙地，工作时可将工件从甲地取起，将工件翻转后放至丙地，周而复始完成每个工件的翻转，机械手的动作步骤如下：乙地→甲地（左转）→抓取工件→丙地（右转）→放置工件→返回乙地（左转）设计要求：具体操作过程见机械手PLC的控制设计流程图。动作要求如下：机械手PLC控制的设计控制执行。熟知机械手PLC控制设计的基本组成。机械手PLC控制设计的系统硬件组成。电源的PLC程序及有关程序的测试。正式测试机床及总结。三、毕业论文（设计）进度安排：起讫日期工作内容备注2015-12-20至2016-01-20选题与定题根据学院要求2016-01-21至02-20查阅文献、收集资料，撰写开题报告2016-02-21至2016-04-10绘制图纸、撰写设计说明书及论文2016-04-11至04-15统一打印2016-05-21至06-04提交图纸，毕业辩答学生（签名）：年月日指导教师（签名）：年月日系毕业设计（论文）工作指导小组意见：组长（签名）年月日安徽矿业职业技术学院毕业设计开题报告（2016届）题目机械手PLC的控制指导教师董淮北院系机电工程系班级机电一体化（二年）1402学号214580201159姓名王洪杰二〇一六年一月十日一、选题的意义研究本课题，结合现代工业技术力量，让工业机械手可以代替人手的繁重劳动，提高工件的生产加工速度，使生产效率更快、质量更好。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保证产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定的程度上反映了一个国家工业自动化的水平。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻公认的劳动强度，改善劳动条件，提高生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工作的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作以保护人身安全，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。二、研究的主要内容，拟解决的主要问题（阐述的主要观点）研究的主要内容：可编程控制器PLC、PLC的基本结构及工作原理、机械手的PLC控制。拟解决的主要问题：1.选取机械手的坐标形式及自由度；2.设计各机械手的执行机构：如手、手腕、手臂；3.机械手控制系统设计：如PLC控制；研究（工作）步骤、方法及措施（思路）步骤：1、确定安排PLC的输入、输出点;2、软件设计,大多数用梯形图和指令程序,主要包括:(1)设计控制流程,根据工艺要求先画出工作循环,如有必要再画详细的状流程图；(2)根据工作循环图,画出虚拟的电路图——继电器梯形图;按梯形图编写指令程序表。四、毕业论文（设计）提纲本文介绍了利用三菱FX2N系列PLC对机械手的控