番茄收获机器人结构设计摘要农业机器人现代农业机械发展的结果，是农业迈向机械化和现代化的标志。农业机器人的发明和应用，改变了人们传统的农业生产方式，同时促进了现代农业的发展。农业生产最重要的过程就是果实收获，在传统农业中果实收获依靠人工来完成，由于温室大棚中的环境特殊，并不适合人长时间工作，所以开发出能代替人类进行采摘作业的机器人就非常必要了，利用农业机器人工作，不仅能够提高生产效率改善环境，还能降低人工支出。目前，日本、美国、荷兰等国家已研制了多种收获机器人，主要用于收获番茄、西瓜、桃子、葡萄、苦瓜、苹果等蔬菜和水果。本文首先根据番茄收获机器人的工作环境和工作对象的特点，确定了机器人采用七个自由度的机械手，并根据实际作业方式对机械手的机构部分进行了设计，为机械手选择合适的驱动方式，为了减少番茄损伤，选择吸盘式末端执行器作为机械手抓取果实的部分，本课题理论研究与实际参数有机结合，研究结果也可应用于其它类型果实的采摘。关键词：农业机器人；机械化；机械手；末端执行器。StructuredesignoftomatoharvestingrobotAbstract：Agriculturalrobottheresultofthedevelopmentofmodernagriculturalmachineryisthemarkofagriculturalmechanizationandmodernization.Theinventionandapplicationofagriculturalrobothavechangedpeople'straditionalagriculturalproductionmodeandpromotedthedevelopmentofmodernagriculture.Fruitharvestinagriculture,isoneofthemostimportantprocessinthetraditionalagriculturalfruitharvestrelyonartificialtocomplete,asthespecialenvironmentinthegreenhouse,isnotsuitableforpeopletoworklonghours,sodevelopedrobotscantaketheplaceofhumanspickingoperationsisverynecessary,useofagriculturalrobotswork,notonlycanimproveproductionefficiencytoimprovetheenvironment,canreducelaborcosts.Atpresent,Japan,theUnitedStates,theNetherlandsandothercountrieshavedevelopedavarietyofharvestingrobots,mainlyusedtoharvesttomatoes,watermelon,peaches,grapes,bittermelon,applesandothervegetablesandfruits.Thispaperbasedonthetomatoharvestingrobotworkingenvironmentandthecharacteristicsoftheworkobject,identifiedbysevendegreesoffreedomrobotmanipulator,andaccordingtotheactualpracticesparthascarriedonthedesignofmanipulatormechanism,forthemanipulatortochoosetherightmeansofdrive,inordertoreducetheinjuryoftomato,chooseasuction-cupendactuatorsaspartasthemanipulatorhandclaw,thistopictheorganiccombinationoftheoreticalresearchandpracticalparameters,theresultscanalsobeappliedtoothertypesoffruitpicking.Keywords:griculturalrobots;Mechanization;Manipulator;End-effector.目录绪论....................................................