第一节电力拖动系统定义及发展概况第二节单轴电力拖动系统第三节多轴电力拖动系统运动方程式第四节生产机械的负载转矩特性第五节电力拖动系统稳定运行条件第六节电力拖动系统调速第一节电力拖动系统概念及发展概况电动机5、电力拖动系统的优点(1)电能易于生产、传输、分配；(2)电动机类型多、规格全，具有各种特性，能满足各种生产机械的不同要求；(3)电动机损耗小、效率高、具有较大的短时过载能力；(4)电力拖动系统容易控制、操作简单、便于实现自动化。6、应用举例风机、水泵精密机床、重型铣床、初轧机、高速冷轧机、高速造纸机、……7、电力拖动系统相关实物图传动机构W系列螺旋平面减速电机S系列斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机R系列斜齿轮减速电机K系列斜齿轮伞齿轮减速电机F系列平行轴斜齿轮减速机蜗轮蜗杆二、电力拖动系统发展概况第二阶段：上世纪50-70年代生产工艺、效率要求提高。起动制动过程控制：要求加快动态响应；或者起动制动平稳、准确定位，如高速电梯、城市地铁；多台电机协调运转，如造纸机、塑料挤压机；功率变换器件：水银整流器、闸流管整流器、可控硅整流器。第三阶段：上世纪70年代-至今。生产工艺、效率要求更高。要求制动时间最短、制动能量消耗最小等最优控制。引入现代控制理论。交流变频调速技术成为最有潜力的发展方向。第二节单轴电力拖动系统运动方程式电磁转矩（N·m）电力拖动系统的运动状态第三节多轴电力拖动系统多轴旋转运动加升降运动系统z2z3z6第四节生产机械的负载转矩特性一、恒转矩负载特性1、反抗性恒转矩负载特性2、位能性恒转矩负载特性二、恒功率负载转矩特性三、通风机型负载转矩特性第一章电力拖动系统的动力学基础第五节电力拖动系统稳定运行条件电力拖动系统稳定运行的充分必要条件是：第六节电力拖动系统调速1）无级调速：电动机的转速可以平滑地调节特点：转速变化均匀、适应性强、易实现调速自动化例如：异步电动机变频调速系统直流发电机—电动机调速系统晶体管整流器—直流电动机调速系统等例如：异步电动机变极调速直流电动机电枢电路串电阻调速等3）向上调速：高于基速方向的调速，如：直流电机的弱磁调速向下调速：低于基速方向的调速，如：直流电机电枢串电阻调速1）调速范围D：指电动机带额定负载调速时，其最高转速nmax和最低转速nmin之比，即：3）调速平滑性：为相邻两级转速之比。调速级数越多，调速越平滑。