邮箱：xchenbuaa@163.com32学时，闭卷考试，卷面+平时成绩（作业和出勤）参考书：《线性系统理论》（第一部分），郑大钟编著，清华大学出版社数学教材（矩阵知识）绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论绪论第一章控制系统的状态空间表达式例1-1先看一个电路网络的例子状态:系统过去、现在和将来的状况讨论：完全表征性：只要给定初始时刻的状态变量值，及时的输入变量值，那么系统在任意时刻的运动行为可完全确定。最小性：物理上，减少一个变量将破坏对系统行为表征的完全性，而增加一个不会增加信息量；数学上：系统所有内部变量中一个极大线性无关组。不唯一性:任意个线性无关的内部变量组均有资格取为系统的状态变量。状态矢量：以系统的个独立状态变量作为分量的向量，记作：状态方程：由系统的状态变量构成的，描述系统状态变量与系统输入变量间关系的一阶微分方程组。输入引起状态变化的过程单输入单输出定常线性系统多输入多输出定常线性系统1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图状态空间表达式的模拟结构图绘制步骤：a.适当位置画出个积分器，各积分器输出端为对应的某个状态变量；b.根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器；c.用箭头将这些元件连接起来。1.3状态变量及状态空间表达式的建立1.3.1由系统框图建立状态空间表达式1.3.2由系统机理建立状态空间表达式解：1)运用基尔霍夫定律，列出回路方程：4）状态空间表达式：例1-4：如图，为质量块，K1,K2为弹力系数，B1,B2为阻尼器，试列出在外力作用下，以质量的位移为输出的状态空间表达式。状态变量：输入：输出：