对于非单位反馈系统稳态误差：反馈系统误差信号ε(t)的稳态分量，记作εss(t)。说明：二、给定输入信号作用下系统的误差分析（1）系统型别2.利用终值定理计算3．静态误差系数2）对于Ⅰ型和Ⅱ型系统，ν＝1或ν＝2，则定义速度误差系数定义加速度误差系数解：（1）根据公式可以分别求得三、扰动输入作用下系统的误差分析如右图所示两个系统，具有相同的开环传递函数，扰动作用点不同。图(b)系统的稳态误差为四、复合控制系统的误差分析系统的闭环传递函数为同理，可以求出按扰动作用实现完全不变性的条件。综上所述，减小稳态误差的措施有：（1）增大系统开环增益和扰动作用点之前系统的前向通道增益，但开环增益不能过大，否则会造成系统不稳定。（2）在系统的前向通道上或偏差到扰动作用点之间增加积分环节个数，但一般系统积分环节个数不能超过2，否则会造成系统不稳定。（3）采用复合控制方法。