浙江工业大学2001/2002学年第二学期期终考试《自动控制原理》试题(B)卷注意：本卷共七大题，满分100分。要求每题的解答必须写出详细的求解过程。班级：姓名：学号：考分：1.（本题满分10分）求传递函数C(s)。R(s)G3(s)+R(s)+C(s)G1(s)G2(s)−G(s)42.（本题满分15分）采样系统如图所示，求输出C(z)的表达式。R(s)E(s)C(s)⊗⊗G1(s)•−−D(s)G2(s)G3(s)3.（本题满分13分）最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如L(ω)db-20db/dec-60db/decω11000.2-20db/dec图所示，确定该系统的开环传递函数。4、（本题满分16分）如图所示系统，采用微分补偿复合控制。当输入r(t)=t时，要求系统稳态误差的终值为0，试确定参数τd的值。τdsR(s)E(s)KC(s)s(1+Ts)5、（本题满分15分）已知系统的单位阶跃响应为c(t)=1+0.2e−60t−1.2e−10t，试求：（1）系统的单位脉冲响应；（2）系统的阻尼比ς和自然振荡频率ωn，最大超调量及上升时间。6．（本题满分16分）已知负反馈系统的开环传递函数为K(2s+1)(s+1)G(s)H(s)=，K>0,T>0s2(Ts+1)（1）确定当闭环系统稳定时，T,K应满足的条件。（2）分别计算在单位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳态误差。7、（本题满分15分）系统的方框图如图所示，设T0=1(采样周期也为T0),a=1,k=10,（1）求闭环z传递函数（2）试分析系统的稳定性。-R(s)C(s)1−e−T0sk_ss(s+a)浙江工业大学2001/2002学年第二学期期终考试《自动控制原理》试题解答1、Y(s)A(s)B(s)C(s)D(s)=R(s)1+A(s)B(s)+B(s)C(s)+C(s)D(s)+A(s)B(s)C(s)D(s)2、C(z)G1(z)E(z)1=,=R(z)1+G1(z)G2(z)R(z)1+G1(z)G2(z)3、25(1+0.1s)2系统的开环传递函数为：G(s)H(s)=s(1+5s)2开环传递函数的Nyquist图（草图）为：闭环系统不稳定。K34、（1）n(t)=t作用时的系统的稳态误差为:−K1K4K2K3（2）使r(t)=t作用时，系统的稳态误差为0，此时Kc=。K45、K=1.32，τ=0.263秒6、当0<T<3时，K>0。T−3当T≥3时，K>。6参考输入信号为单位阶跃和单位斜坡时，稳态误差为0。参考输入信号为单位加速度时，稳态误差为2。K7、系统不稳定。