机械手控制系统目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc310446213"一、控制要求PAGEREF_Toc310446213\h2HYPERLINK\l"_Toc310446214"二、机械手控制系统I/O分配表PAGEREF_Toc310446214\h2HYPERLINK\l"_Toc310446215"三、I/O接线图PAGEREF_Toc310446215\h3HYPERLINK\l"_Toc310446216"四、功能顺序图PAGEREF_Toc310446216\h4HYPERLINK\l"_Toc310446218"五、梯形图PAGEREF_Toc310446218\h5HYPERLINK\l"_Toc310446219"六、指令表PAGEREF_Toc310446219\h7HYPERLINK\l"_Toc310446220"七、总结PAGEREF_Toc310446220\h8一、控制要求根据控制要求，机械手控制系统共有9个输入信号，6个输出信号。其中，输入信号包括来自按钮/指示灯模块的按钮、开关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号主要是输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号。机械手结构：气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件，由一个二位五通双向电控阀控制。伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回，由一个二位五通单向电磁阀控制。提升气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电磁阀控制。提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降，由一个二位五通单向电磁阀控制。传感器：用于机械手夹紧/松开、伸出/缩回、上升/下降、左右旋转动作到位检测。由6个磁性开关传感器完成，分别为机械手抬升下限检测、机械手抬升上检测、机械手旋转左限检测、机械手右限检测、机械手伸出检测、机械手缩回检测、机械手夹紧检测。二、机械手控制系统I/O分配表输入信号输出信号输入功能说明输出功能说明SP1X000机械手抬升下限检测YV1抬升台上升电磁闸SP2X001机械手抬升上限检测YV2回转气缸左旋电磁闸SP3X002机械手旋转左险检测YV3回转气缸右旋电磁闸SP4X003机械手旋转右限检测YV4手爪伸出电磁闸SP5X004机械手伸出检测YV5手爪夹紧电磁闸SP6X005机械手缩回检测YV6手爪放松电磁闸SP7X006机械手夹紧SB1X010启动按钮SB2X011暂停按钮三、I/O接线图四、功能顺序图M8002Y1Y4Y2Y5左转缩回夹紧X3X10X5X6X0X4X2X5X1X6X4X10S0S20Y3SETY5RSTY4SETS21Y0SETRETS22Y3Y2RSTS23Y1SETY3S24SETY0RSTS25Y4RSTS26Y5SETY3S27RSTY1RSTS28Y2SETS0伸出上升伸出下降松开缩回右转五、梯形图六、指令表七、总结在这次设计中，使我复习了以前的知识，并且加以巩固，老师也在期间帮我们增加了不少经验和经历，可以在不足之处加以改正和完美，在我的任务中，让我知道了细节的重要和知识的长进。也了解应用是应该注意的地方。