第二章描述系统运动的数学模型第一节列写系统微分方程的一般方法自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论输入量是电动机的转速n，输出量是测速发电机的电压Ufn，假设测速发电机的磁场恒定不变，则Ufn与n成线性关系即有自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论（1）传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。（2）由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子用复变量s表示，把c(t)和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s)，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。自动控制理论传递函数的性质自动控制理论自动控制理论自动控制理论微分环节振荡环节自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论2）引出点前移自动控制理论自动控制理论控制系统的传递函数自动控制理论图2-33当系统同时受到R(s)和D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为第五节信号流图和梅逊公式的应用举例说明信号流图绘制的步骤。设一系统的线性方程组为信号流图的术语和性质2、性质图2-36框图与相应的信号流图梅逊增益公式图2-37解：