理论力学第十一章动量矩定理§11-1质点、质点系的动量矩§11-2动量矩定理§11-3刚体绕定轴转动微分方程§11-4刚体对轴的转动惯量§11-5质点系相对于质心的动量矩定理§11-6刚体平面运动微分方程§11-7结论与讨论1、质点、质点系的动量矩（momentofmomentum）平动刚体对o点的动量矩定轴转动刚体对o点的动量矩Jz、Jxz、Jyz分别为刚体对z轴的转动惯量、对xz、yz轴的惯性积平面运动刚体对o点的动量矩2、对质心C的相对动量矩与绝对动量矩之关系§11-2动量矩定理因为：质点系的动量矩定理特点：建立了动量矩随时间的变化与外力主矩之间的关系。质点系的内力不改变质点系的动量矩。§11-3刚体绕定轴转动微分方程例题质量为m半径为R的鼓轮对转轴的转动惯量为Jo；重物的质量分别为m1、m2。试确定鼓轮在驱动力矩M作用下的角加速度。所以：根据动量定理求约束反力例题、水平管OB长为2l，对z轴的转动惯量为Jz，绕铅垂轴以匀角速度ω0转动。小球质量为m1用长为OA=l的细绳连结在铰链o处与OB管一同转动。求：割断细绳小球飞到B点时管子的角速度ω。§11-4刚体对轴的转动惯量均质圆柱（R、M、H）：均质园环（R1、R2、M）平行移轴定理惯性半径扭振法1、质点系相对于质心的动量矩2、质点系相对于质心的动量矩定理§11-6刚体平面运动微分方程例题、一质量为m半径为r的均质滚子，放在粗糙的地板上。在滚子的鼓轮上绕以绳，在绳上作用有常力T。已知：鼓轮半径为a，滚子对o轴的转动惯量JO=mρ2，滚子由静止开始运动。求：轴o的运动规律.o例题、质量为m、半径为r的匀质圆柱体(JC=mr2/2)在半径为R的圆槽内作纯滚动。求圆柱体受到的约束反力。补充方程：求约束反力：圆柱微幅摆动时其运动微分方程为：例题、匀质杆长l，质量为m，其o端用铰链约束，A端用细绳悬挂。试求：（1）将细绳剪断的瞬时，铰链处的约束力；（2）杆运动到任意位置时，铰链处的约束力。解得：φ动量、动量矩定理的特点动量、动量矩定理的各种表达形式动量、动量矩定理适合解决的动力学问题再见！